SP210 / GP225 零点校准功能（Zeroing）
零点校准功能是一项选配功能，用于在原点位置数据丢失时自动恢复。将传感器安装到机械手上，机器人自行做微小动作，重新测量原点位置。
适用机型
仅限订购时带有零点校准功能选配的机械手，控制柜为 YRC1000。
| 型号 | 机型 |
|---|---|
| YR-1-06VX225-*** | GP225、SP210 |
| YR-1-06VX180-*** | GP180、SP165 |
| YR-1-06VX180-120-*** | GP180-120、SP165-105 |
何时使用
原点位置以各轴编码器的脉冲值存储在 YRC1000 中，出厂前已登录，正常运行时无需零点校准。以下情况会使原点位置丢失，需要用零点校准恢复：
- 更换电机后
- 更换编码器后
- 多端口内编码器备份电池耗尽后
备注
- 原点位置由备份电池保持。如果电池耗尽，即使做了零点校准，断电后数据也会再次丢失。请定期更换电池。
- 如果更换了机械手与 YRC1000 的组合，零点校准无法准确设定原点位置。
所需设备
| 设备 | 型号 | 数量 |
|---|---|---|
| 传感器 | HW0381863-A | 1 |
| 放大器 | HW0381864-A | 1 |
| 导线组件 | HW0470652-A | 1 |
| 通信电缆 | C232N-915 | 1 |
| 通信接口 | REX-USB60F | 1 |
通信接口插入示教编程器的 USB 插槽。传感器、放大器和通信接口为精密仪器，请小心使用和保管。
开始前的条件
- 拆下工具：工具重量会大幅影响零点校准精度。
- 管理模式：只有安全模式为管理模式时，零点校准菜单才可用。
- 操作错误可能导致机器人误动作。
步骤概要
- 连接设备：将通信接口插入示教编程器 USB 插槽，用通信电缆连接放大器，再将导线组件接到放大器。此时先不要连接传感器。
- 打开传感器安装部：在伺服关闭状态下，拆下该轴的堵头和盖子。盖着盖子进行校准会损坏传感器。
- 对齐原点标记：在示教模式下对齐各轴的原点位置对准标记。传感器孔内如有焊渣、烟尘或锈迹，请清理干净。
- 测 B 轴时，先将 R 轴置于原点（0 脉冲）；测 T 轴时，先将 R、B 轴置于原点。如这些轴也需要校准，请先进行。
- 安装传感器：不用工具、不施加过大力量，将传感器插入孔中并连接导线组件。接通放大器电源（若已长时间通电，先断开再接通）。
- 执行零点校准：在示教模式下打开主菜单【机器人】→【零点校准】，选择要测量的轴。伺服接通后按【零点校准】→【OK】，机器人自动动作。动作非常小、不易察觉，请勿让人靠近。
- 收尾：显示完成信息和计算出的 ABSO 数据后，关闭伺服和放大器电源，拆下传感器（装着传感器移动机器人会损坏传感器），装回堵头和盖子。
- 确认位置：用【机器人】→【第二原点】移动到第二原点并检查偏差，然后执行【数据】→【位置确认】。位置确认完成前，无法进行再现自动运行。
- 再现运行前：在示教模式下前进到各示教点检查偏差，并进行试运行。
错误与处理
画面信息以英文显示。
| 信息 | 错误代码 | 内容 | 处理 |
|---|---|---|---|
| There is little depth of the hole or it is large. | 55550004 | 传感器数据异常 | 检查孔内污物、传感器外观及前端是否弯曲，确认步骤后重做 |
| Switch mode to teach. | — | 在再现模式下开始 | 切换到示教模式重做 |
| Keep servo on state in teach mode… | — | 开始时伺服未接通 | 校准过程中握住使能开关保持伺服接通 |
| Loop Error [The maximum measurement point were exceeded.] | 55550005 | 零点校准处理异常（参数、开始位置等） | 联系厂家 |
| Loop Error [Acquiring a pulse went wrong.] | 55550006 | 通信异常（可能软件版本不一致） | 联系厂家 |
| Loop Error（机器人动作开始/停止、传感器值获取） | 55550008、55550009、55550010 | 通信异常 | 记下详细编号并联系厂家 |
| Error [Sensor Amp (Read():D1)] | 55550044 | 传感器值读取失败 | 联系厂家 |
| Information（检查放大器电源、RS-232C 电缆、电池） | — | 通信异常 | 检查电池报警灯和电缆，放大器断电后重新上电再做 |
| Alarm : Sensor Amp (Battery) | — | 放大器电池不足 | 更换新电池 |
| Alarm : Sensor Amp (Write Error EEPROM)／(AD Over) | — | 放大器可能故障 | 联系厂家 |
| Error [Sensor Amp (Auto Zero:OK)] | 55550046 | 放大器零点调整失败 | 联系厂家 |
| Error [No CtrlGroup] | 55550052 | 控制柜无机器人控制组 | 使用有机器人控制组的控制柜 |
| Error [No Axis] | 55550056 | 所选控制组没有可动轴 | 指定有轴的控制组 |
| Not Found : RS-232C USB | 55550001 | 通信卡未插入示教编程器插槽 | 插入插槽 |
| Error [RS-232C Communication] | 55550017～55550020 | 与放大器通信时出错 | 联系厂家 |
| Error Occur | — | 因异常中断 | 排除原因后从头重做 |
| Operator Stop | — | 按下了［Stop］ | 从头重做 |
| Error [Any axis don't set ABSO.] | 55550088 | 无法设定 ABSO | 联系厂家 |
| Loop Error [The maximum moving pulse over.] | 55550097 | 超过最大移动脉冲 | 联系厂家 |
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484429。