SP210 / GP225 规格
MOTOMAN-GP225 和 MOTOMAN-SP210 是与 YRC1000 配套使用的 6 轴垂直多关节型机器人。两者的型号都是 YR-1-06VX225（标准规格为 -A00 和 -D00），机构相同。主要区别在于手腕前端是否安装电缆处理用法兰。带安川标准配线（如点焊用的 SP210）时会安装此法兰，可搬质量以及 R 轴、T 轴的动作范围会略小。
基本规格
| 项目 | 无法兰（GP225 等） | 带电缆处理用法兰（SP210 等） |
|---|---|---|
| 动作形态 | 垂直多关节型 | 同左 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬质量（手腕部） | 225 kg | 210 kg |
| 可搬质量（U 臂上） | 30 kg | 30 kg |
| 重复定位精度 | 0.05 mm | 0.05 mm |
| 本体质量 | 1080 kg | 1080 kg |
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 同左 |
| 安装方式 | 落地安装 | 落地安装 |
| 电源容量 | 5.0 kVA | 5.0 kVA |
| 适用控制柜 | YRC1000（ERAR-1000-06VX280-□） | 同左 |
| 等效噪声级 | 72 dB 以下 | 72 dB 以下 |
- 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值。
- 电源容量是厂家测定条件下的数值，会随负载、动作模式和节拍时间变化。
- 控制柜型号末位（□）因规格而异。
动作范围与最大速度
| 轴 | 动作范围（无法兰） | 动作范围（带法兰） | 最大速度 |
|---|---|---|---|
| S 轴（回转） | −180° ～ +180° | 同左 | 2.09 rad/s（120°/s） |
| L 轴（下臂） | −60° ～ +76° | 同左 | 1.69 rad/s（97°/s） |
| U 轴（上臂） | −86° ～ +90° | 同左 | 2.01 rad/s（115°/s） |
| R 轴（手腕回转） | −360° ～ +360° | −210° ～ +210° | 2.53 rad/s（145°/s） |
| B 轴（手腕摆动） | −125° ～ +125° | 同左 | 2.53 rad/s（145°/s） |
| T 轴（手腕旋转） | −360° ～ +360° | −210° ～ +210° | 3.84 rad/s（220°/s） |
最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。P 点最大到达距离为 2702 mm。
手腕允许力矩与允许惯性力矩
| 轴 | 允许力矩（无法兰） | 允许力矩（带法兰） | 允许惯性力矩（无法兰） | 允许惯性力矩（带法兰） |
|---|---|---|---|---|
| R 轴 | 1372 N·m（140 kgf·m） | 1323 N·m（135 kgf·m） | 145 kg·m² | 143 kg·m² |
| B 轴 | 1372 N·m（140 kgf·m） | 1323 N·m（135 kgf·m） | 145 kg·m² | 143 kg·m² |
| T 轴 | 735 N·m（75 kgf·m） | 735 N·m（75 kgf·m） | 84 kg·m² | 84 kg·m² |
选择工具时，不仅要确认质量，还要确认按重心位置算出的力矩和惯性力矩在上述允许值以内。
同一手册中的姊妹机型
同一本使用说明书和维护说明书中还收录了可搬质量较小的姊妹机型。
| 型号 | GP 系列（可搬质量） | SP 系列（可搬质量） |
|---|---|---|
| YR-1-06VX225 | GP225（225 kg） | SP210（210 kg） |
| YR-1-06VX180 | GP180（180 kg） | SP165（165 kg） |
| YR-1-06VX180-120 | GP180-120（120 kg） | SP165-105（105 kg） |
GP225 还有防滴规格（YR-1-06VX225-C00），并有专用的补充说明书。
相关文章
出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484441（SP210 使用说明书）、HW2481263（SP210 使用说明书 -D00）、HW1484397（GP225 使用说明书）、HW2481261（GP225 使用说明书 -D00）。