SP210 / GP225 点检、润滑脂更换与电池更换

GP225 和 SP210（型号 YR-1-06VX225）的保养内容相同。点检间隔按伺服电源接通时间计算。高频率搬运用途或特殊使用条件下，需要与厂家单独商讨。

注意

请勿拆下电机或松开制动器，手臂可能会向意想不到的方向转动。保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。另外，如果拔下电机与多端口连接器之间的连接器，原点位置数据（ABSO 数据）会丢失。

点检间隔与点检项目

No.	点检部位	间隔	内容
1	对位标记	日常	目视确认原点姿势下标记是否对齐、有无污损（或在检查点确认有无偏移）
2	外部整体	日常	确认有无渗油、裂纹、破损，清扫灰尘和焊渣
3	底座螺栓	每 1000 h	检查有无缺失、松动并紧固
4	各盖板、连接器底座螺栓	每 12000 h	检查有无缺失、松动并紧固
5	供电电缆连接器	每 1000 h	用手确认有无松动
6	拉链管	每 1000 h	清扫焊渣，确认有无破洞、破裂（如有则更换）
7	气体平衡器	每 6000 h	向连接部补给润滑脂，点检气压（必要时排气或充气）
8	机内电缆（S～T 轴，含电源基板）	日常／12000 h／24000 h	日常目视检查伤痕和污垢；每 12000 h 检查电缆状态和保护弹簧磨损；24000 h 更换
9	机内电池单元	24000 h	出现电池报警时或到 24000 h 时更换
10	全轴电机部	每 12000 h	确认有无润滑脂泄漏
11	全轴减速机部	每 12000 h	检查有无异常并更换润滑脂
12	R·B·T 轴齿轮	每 12000 h	检查有无异常并更换润滑脂
13	大修	36000 h	由厂家服务部门实施

手册还按项目区分了可由用户指定作业人员、受过培训的有资格人员或厂家服务部门实施。气体平衡器下部可能会渗出少量用于保持气体密封的油。

使用的润滑脂

部位	润滑脂
全轴减速机、R·B·T 轴齿轮	Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00）
气体平衡器连接部	Gadus S2 V220 2（ガダス S2 V220J 2 (EP)）（※）

※ 自维护说明书 rev 13 起，改为 Alvania EP grease 2 的后继产品 Gadus S2 V220 2（日文版写作ガダス S2 V220J 2 (EP)）。两者兼容，仍可使用 Alvania EP grease 2。

防滴规格（-C00）的减速机和齿轮使用 RV grease LB00。

减速机与齿轮的润滑脂更换

必须遵守的条件

注入前务必拆下排出口的堵头。装着堵头注入会使润滑脂进入电机或使油封脱出。在排出口安装软管时，长度 150 mm 以内、内径 6 mm 以上。
使用润滑脂专用泵（如气动黄油枪）注入，速度 7 g/s 以下。每秒打 2 次时，每次 3.5 g 以下为参考。泵的供气压力参考值为 0.3 MPa 以下。
用挤出空气排出润滑脂时压力为 0.025 MPa 以下。润滑脂可能猛地喷出，请用软管引入容器。
预先在连接注入口的软管中充满润滑脂，避免空气进入减速机。
刚安装减速机或电机后，请等待 30 分钟以上让密封剂固化后再注入。

注入量（参考）

部位	注入量
S 轴	4350 g
L 轴	2180 g
U 轴	2180 g
壳体内 R·B·T 轴齿轮	2260 g
R 轴	1910 g
B·T 轴	1130 g

步骤要点

采取推荐姿势：注入 L 轴时 L 轴 0°；注入 U 轴时 L 轴、U 轴 0°；注入 R·B·T 侧时 U 轴、R 轴、B 轴、T 轴 0°（无法做到时使 U 臂与地面水平）。因配线等无法采取时，尽量使注入口在下、排出口在上。
拆下注入口和排出口的堵头，在注入口装上润滑脂嘴 A-PT3/8（随机器人附带）后注入。
更换润滑脂时，当排出口流出的润滑脂看起来新旧各半时停止，进入步骤 5。更换减速机时，在排出口看到润滑脂时停止。
（仅更换减速机时）在示教模式下使各轴动作约 5 次（S·L·U·B 轴 ±45°，R·T 轴 ±90°，速度任意），再次注入，直到润滑脂从排出口溢出。
按下表排出润滑脂。用容器接住并用秤称量，从排出口用空气挤出（0.025 MPa 以下）或从排出口吸出（吸引压 0.025 MPa 以下）。排不出时在示教模式下使轴动作约 5 次。

部位	排出量
S 轴	不需要（0 g）
L 轴	240 ± 30 g（275 ± 35 cc）
U 轴	295 ± 40 g（340 ± 45 cc）
壳体内 R·B·T 轴齿轮	115 ± 15 g（130 ± 15 cc）
R 轴	95 ± 10 g（110 ± 15 cc）
B·T 轴	55 ± 5 g（65 ± 10 cc）

拆下润滑脂嘴，清洗、脱脂堵头螺纹部，缠上密封胶带 TB4501 后装回注入口。在排出口装上润滑脂回收袋。
以再现方式进行磨合动作：更换过的轴 ±45°（R·T 轴 ±90°），MOVJ VJ=50.00，每次动作后定时 1.0 秒，持续 15 分钟。
擦去排出的润滑脂，在排出口装上同样缠有密封胶带的堵头。

排出量不足会使运行中内压升高而漏脂；排出过多则润滑不足，减速机会过早损坏。

部位	注入口堵头	排出口堵头
S 轴	PT1/4，12 N·m	PT3/8，23 N·m
L 轴、U 轴	PT1/8，4.9 N·m	PT3/8，23 N·m
壳体内 R·B·T 轴齿轮	PT1/8，4.9 N·m	PT3/8，23 N·m（※）
R 轴、B·T 轴	PT1/8，4.9 N·m	PT1/8，4.9 N·m

需向安川确认

※ 壳体内 R·B·T 轴齿轮的润滑脂排出口堵头（内六角堵头），日文版表 5-6 为 PT3/8、23 N·m。英文版表 5-6 为 PT1/8、4.9 N·m，但同一英文版的图 5-1 为 PT3/8。本页采用日文版的数值。拧紧前请确认实物堵头的尺寸。

注意

机器人动作时请勿进入其动作范围。

气体平衡器

连接部的润滑脂补给（每 6000 h）

拆下连接部 ① 和 ② 注入口、排出口的堵头（PT1/8），注入 Gadus S2 V220 2（或 Alvania EP grease 2）。

连接部	注入量	仅首次补给
①	8 cc	30 cc
②	8 cc	16 cc

擦去流出的润滑脂，在螺纹部缠上密封胶带 TB4501，以 4.9 N·m 拧紧堵头。

气压点检（每 6000 h）

气体平衡器内充有高压氮气。请勿注入氮气以外的气体。作业时保持充分通风，开始前务必确认 L 轴电机制动器有效，或 L 臂已被固定。

适当压力随气体平衡器的表面温度而变化。

表面温度	−10 ℃	0 ℃	10 ℃	20 ℃	25 ℃	30 ℃	40 ℃	50 ℃	60 ℃
适当气压 (MPa)	10.5	11.1	11.6	12.2	12.4	12.7	13.2	13.8	14.4

使机器人处于原点姿势并切断控制柜电源，在注气口连接快速接头和充气装置（带数字压力计），确认表面温度和压力。高于适当值时排气至适当值；比适当值低 0.5 MPa 以上时充气至适当值。

机内电池单元的更换

电池单元共 3 个（S·L 轴用、U·R 轴用、B·T 轴用），分别位于多端口连接器附近。示教编程器显示电池报警时，或到 24000 h 时更换。

控制电源可以接通时：接通控制电源并处于伺服 OFF 状态，在按下急停按钮的状态下作业。拆下盖板，剪断扎带取下旧电池单元，换上新的。因为通电，数据不会丢失。
控制电源无法接通时：准备电池更换用电缆，以及与新电池分开的备用电池单元。先将更换用电缆和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"（或"Y"）端口，再更换旧电池。否则 ABSO 数据会丢失。

两种情况最后都要把连接器和电缆收进保护管并用扎带固定，注意不要夹住电缆，装回盖板。

维护说明书 rev 13 的主要变更

本页依据最新的维护说明书 rev 13。与 rev 11 相比，润滑脂量、周期、拧紧力矩和气压的数值没有变化。主要变更如下：

气体平衡器连接部的润滑脂改为 Gadus S2 V220 2（更换气体平衡器时的所需物品也相同）
零件编号变更：垫圈（カラー）HW1303371-1 → HW2302825-1，轴承压板 HW0401509-1 → HW2402632-1，碟形弹簧 HW9403617-1 → HW2402633-1
适用型号增加 YR-1-06VX180-120 的 -D00
安全：除紧急或异常情况外不要松开制动器；增加了警告标签一览

出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484441（SP210 使用说明书）、HW1484397（GP225 使用说明书）、HW1484413.13（GP225/SP210 维护说明书 rev 13）。

点检间隔与点检项目​

使用的润滑脂​

减速机与齿轮的润滑脂更换​

必须遵守的条件​

注入量（参考）​

步骤要点​

气体平衡器​

连接部的润滑脂补给（每 6000 h）​

气压点检（每 6000 h）​

机内电池单元的更换​

维护说明书 rev 13 的主要变更​

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