MOTOPAC 激光焊接套件
MOTOPAC 激光焊接套件是在 MOTOMAN 机器人和 YRC1000 的基础上，组合振镜扫描头等激光加工设备的成套系统。机器人本体的规格、润滑脂和电池更换，请按照基础机型的页面（GP50·GP25）进行。套件的使用说明书中没有这些内容。
| 套件 | 基础机器人 | 扫描头 |
|---|---|---|
| MOTOPAC-RL3D1200-GP50 | MOTOMAN-GP50 + YRC1000 | 振镜扫描头（工作距离 1200 mm） |
| MOTOPAC-RL2D300-GP25JP | MOTOMAN-GP25 + YRC1000 | 小型振镜扫描头及驱动器（工作距离 329.5 mm） |
扫描头主要规格
| 项目 | RL3D1200-GP50 | RL2D300-GP25JP |
|---|---|---|
| 适用激光 | 光纤传导的高功率多模激光，波长 1060 ～ 1080 nm，最大 20 kW（中心与环形合计） | 波长 1050 ～ 1090 nm，8 kW |
| 光纤连接器 | HLC-16 | QBH |
| 工作距离 | 1200 mm（从保护玻璃座端部算起） | 329.5 mm |
| 覆盖范围 | φ520 mm（Z = −225 mm）／φ630 mm（Z = 0）／φ720 mm（Z = +182 mm） | φ25 mm |
| 光学倍率 | 8.5 倍 | 3 倍 |
| 光斑移动速度 | X-Y 6 m/s，Z 8 m/s | 8 m/s |
| 重复定位精度 | X-Y ±0.05 mm 以下 | ±30 μm 以下 |
| 质量 | 扫描头 31.5 kg | 扫描头 15.8 kg，气刀 2.5 kg，驱动器 4 kg |
| 防护等级 | 相当于 IP54（光纤连接器配合部除外） | 相当于 IP54 |
| 电源 | 24 V ±1.2 V，10.6 A | 24 V ±1.2 V，13.7 A |
| 工作温度 | 5 ～ 40 ℃ | 5 ～ 40 ℃ |
RL3D1200-GP50 的扫描头需要冷却水（1.0 L/min，0.4 MPa，27 ～ 33 ℃），通信方式为 CAN，输出控制为模拟量 0 ～ 10 V（2 ch）。
保养点检
| 点检部位 | 间隔 | 内容 |
|---|---|---|
| 保护玻璃 | 日常·1 年 | 清洁并确认透过率。污渍或划痕无法去除、透过率低于 90 %、或使用满 1 年时更换 |
| 振镜扫描头 | 日常 | 确认有无碰撞损伤。即使换上新保护玻璃透过率仍低于 90 % 时，更换或修理 |
| （GP25 版）振镜扫描驱动器 | 日常 | 确认状态 |
| 外观整体／各安装部位 | 日常 | 清扫／紧固 |
| 机器人机内电缆·外装电缆 | 日常 | 确认有无异常（GP25 版还要听有无异响）。异常时或机器人大修时更换 |
| 固定电缆（模拟量、安全、CAN、24 V 等） | 日常·1 年 | 每年测量模拟量数值 |
| 软管·接头 | 日常 | 确认有无泄漏 |
| 机器人与扫描头（GP25 版还包括驱动器） | 36000 h | 由厂家服务部门大修 |
- 透过率用经过校准的功率计测量。
- 工具点的调整请按照 YRC1000 远程激光功能说明书进行。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW2481471（MOTOPAC-RL3D1200-GP50 使用说明书 rev 1）、HW2480284（MOTOPAC-RL2D300-GP25JP 使用说明书 rev 0）。两者均没有可用的英文版。