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GP7·GP8 规格

MOTOMAN-GP8（AR700）和 MOTOMAN-GP7（AR900）是共用同一本使用说明书和维护说明书的小型 6 轴垂直多关节型机器人。可搬质量 GP8 为 8 kg、GP7 为 7 kg。GP7 的臂更长，因此基本轴的最大速度较低。手腕部分的规格相同。除 YRC1000 外，也可与小型的 YRC1000micro 组合使用。

型号内容
YR-1-06VX8-A00 / YR-1-06VX7-A00标准规格
YR-1-06VX8-B00 / YR-1-06VX7-B00防腐规格
YR-1-06VX8-F00 / YR-1-06VX7-F00食品级润滑脂规格（见点检页面）

基本规格​

项目GP8 / AR700GP7 / AR900
动作形态垂直多关节型垂直多关节型
自由度66
可搬质量（手腕部）8 kg7 kg
可搬质量（U 臂上）1 kg1 kg
重复定位精度0.01 mm0.01 mm
本体质量35 kg37 kg
防护等级IP67IP67
安装方式落地、吊顶、壁挂、倾斜同左
电源容量1 kVA1 kVA
适用控制柜YRC1000（ERAR-1000-06VX8-□）／YRC1000micro（ERBR-100-06VX8-□）同左
等效噪声级75 dB 以下75 dB 以下
  • U 臂上可搭载的质量随手腕部负载质量而变化。
  • 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值（英文版手册引用 ISO 9283）。
  • 倾斜、壁挂安装时 S 轴动作范围受限。
  • 控制柜型号末位（□）因规格而异。

动作范围与最大速度​

GP8 与 GP7 的动作范围相同。

轴动作范围最大速度 GP8最大速度 GP7
S 轴（回转）−170° ～ +170°（壁挂时 −30° ～ +30°）7.94 rad/s（455°/s）6.54 rad/s（375°/s）
L 轴（下臂）−65° ～ +145°6.72 rad/s（385°/s）5.50 rad/s（315°/s）
U 轴（上臂）−70° ～ +190°9.07 rad/s（520°/s）7.15 rad/s（410°/s）
R 轴（手腕回转）−190° ～ +190°9.59 rad/s（550°/s）9.59 rad/s（550°/s）
B 轴（手腕摆动）−135° ～ +135°9.59 rad/s（550°/s）9.59 rad/s（550°/s）
T 轴（手腕旋转）−360° ～ +360°17.45 rad/s（1000°/s）17.45 rad/s（1000°/s）

最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。

手腕允许力矩与允许惯性力矩​

GP8 与 GP7 相同。

轴允许力矩允许惯性力矩（GD²/4）
R 轴17 N·m（1.73 kgf·m）0.5 kg·m²
B 轴17 N·m（1.73 kgf·m）0.5 kg·m²
T 轴10 N·m（1.02 kgf·m）0.2 kg·m²

类别 0 停止的停止距离与停止时间​

在最大负载、最大速度、惯性最大的姿势下测得的参考值。实际停止距离会因条件而变化。

轴GP8 停止距离GP8 停止时间GP7 停止距离GP7 停止时间
S 轴35.5°0.247 s32.7°0.247 s
L 轴30.0°0.347 s27.3°0.280 s
U 轴（未刊载）0.364 s42.8°0.298 s
备注

GP8 的 U 轴停止距离在日文版和英文版使用说明书中数值不同，因此未刊载。搬运时的吊装质量也因日英版数值不同而未刊载。如有需要，请向安川确认。

相关文章​

出处：基于 YASKAWA 手册 HW1483943（GP8/AR700·GP7/AR900 使用说明书 rev 12）、HW1484384（GP8·GP7 补充说明书 食品级润滑脂规格 rev 1）。英文版使用说明书 HW1483944 为 rev 5，比日文版 rev 12 旧。