GP50 / GP35L 防滴规格、食品级润滑脂规格与零点校准功能
GP50 / GP35L 除标准规格（-A00）外，还有防滴规格（-C00），GP50 另有食品级润滑脂规格（-F00）。两者都有专用补充说明书，未写明的内容与标准规格的使用说明书相同。选件零点校准功能也有专用操作说明书。
防滴规格（-C00）
对象为 YR-1-06VX50-C00（GP50）和 YR-1-06VXL35-C00（GP35L）。与标准规格的区别有两点：各轴减速机·齿轮部的润滑脂，以及本体防护等级。
| 项目 | 标准规格（-A00） | 防滴规格（-C00） |
|---|---|---|
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 本体 IP65，手腕部 IP67 |
| 本体质量 | GP50 570 kg，GP35L 600 kg | GP50 585 kg，GP35L 615 kg |
| 减速机·齿轮部润滑脂 | Molywhite RE No.00 | RV grease LB00 |
- 环境温度为 0～+45 ℃。在 0 ℃ 左右长时间停机后启动时，驱动部摩擦较大，可能出现报警。此时请进行几分钟的暖机运转。
- 润滑脂用量和步骤与标准规格相同，只是润滑脂种类不同。备件润滑脂为 RV grease LB00（16 kg）。
- 不能在会接触有机溶剂、氯系切削液、胺系清洗液、酸·碱等腐蚀性物质，或丁腈橡胶（NBR）不耐受的液体的环境中使用。拆下过的密封垫须换新。
食品级润滑脂规格（GP50 -F00）
YR-1-06VX50-F00 的减速机·齿轮部使用食品机械用润滑脂。环境温度为 +15～+45 ℃。
| 项目 | 标准规格（-A00） | 食品级润滑脂规格（-F00） |
|---|---|---|
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 本体 IP65，手腕部 IP67 |
| 本体质量 | 570 kg | 570 kg |
| 最大速度 R 轴·B 轴 | 4.36 rad/s（250°/s） | 2.61 rad/s（150°/s） |
| 最大速度 T 轴 | 6.28 rad/s（360°/s） | 3.49 rad/s（200°/s） |
| 盖板类螺栓点检 | 每 1000 h | 每 12000 h |
| 大修 | 36000 h | 18000 h |
| 减速机·齿轮部润滑脂 | Molywhite RE No.00 | CASSIDA grease EPS00 |
食品级润滑脂规格的润滑脂注入量（参考）与标准规格不同。
| 部位 | 注入量 |
|---|---|
| S 轴 | 2840 g |
| L 轴 | 1460 g |
| U 轴 | 660 g |
| R 轴 | 3150 g |
| B·T 轴 | 1350 g |
备件中列有 CASSIDA grease EPS00 和 EPS02（各 19 kg）。
零点校准功能（选件）
零点校准功能是在原点位置数据丢失时，装上传感器让机器人自行微动、自动重新设定原点位置的选件。用于更换电机或编码器后，或编码器备用电池耗尽后。
- 仅在安全模式为管理模式时有效。
- 原点位置数据由电池保持。电池耗尽状态下即使进行零点校准，断电后数据仍会再次丢失。
- 更换了机械手与 YRC1000 的组合时，无法准确设定。
- 作业前务必拆下该轴的盖板并对齐对位标记。B 轴需先使 R 轴处于 0 脉冲位置，T 轴需先使 R 轴和 B 轴处于 0 脉冲位置，多个轴时按 R → B → T 的顺序进行。
- 在示教模式下从主菜单【机器人】→【零点校准】选择轴并执行。
- 失败时会显示以 5555 开头的 8 位错误代码（共 17 种），操作说明书中列有原因和处理方法。
流程与 SP210 / GP225 零点校准功能 基本相同。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1485883（GP50/GP35L 补充说明书 防滴规格 rev 1）、HW1485885（GP50 补充说明书 食品级润滑脂规格 rev 1）、HW1484680（GP50/GP35L 零点校准功能操作说明书 rev 0）。