GP50 / GP35L 规格
MOTOMAN-GP50 和 MOTOMAN-GP35L 是与 YRC1000 配套使用的 6 轴垂直多关节型机器人，共用同一本使用说明书和维护说明书。GP35L 是 GP50 的长臂型，可搬质量降为 35 kg，动作范围和防护等级相同。
| 机型 | 型号 |
|---|---|
| GP50 | YR-1-06VX50-A00（标准）、YR-1-06VX50-D00 |
| GP35L | YR-1-06VXL35-A00（标准） |
-D00 的减速机和齿轮使用不同的润滑脂（见点检与润滑脂更换），规格数值与 -A00 相同。
基本规格
| 项目 | GP50 | GP35L |
|---|---|---|
| 动作形态 | 垂直多关节型 | 同左 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬质量（手腕部） | 50 kg | 35 kg |
| 可搬质量（U 臂上） | 10 kg | 10 kg |
| 重复定位精度 | 0.03 mm | 0.07 mm |
| 本体质量 | 570 kg | 600 kg |
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 同左 |
| 安装方式 | 落地、吊顶、壁挂、倾斜 | 同左 |
| 电源容量 | 4.5 kVA | 4.5 kVA |
| 适用控制柜 | YRC1000（ERAR-1000-06VX280-□） | 同左 |
| 等效噪声级 | 72 dB 以下 | 72 dB 以下 |
- U 臂上可搭载的质量随手腕部负载质量而变化。
- 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值（英文版手册引用 ISO 9283）。
- 壁挂和倾斜安装时，S 轴动作范围受限。
- 电源容量是厂家测定条件下的数值，会随负载、动作模式和节拍时间变化。
- 控制柜型号末位（□）因规格而异。
动作范围与最大速度
GP50 与 GP35L 的动作范围相同，最大速度只有 L 轴不同。
| 轴 | 动作范围 | 最大速度（GP50） | 最大速度（GP35L） |
|---|---|---|---|
| S 轴（回转） | −180° ～ +180° | 3.14 rad/s（180°/s） | 3.14 rad/s（180°/s） |
| L 轴（下臂） | −90° ～ +135° | 3.11 rad/s（178°/s） | 2.44 rad/s（140°/s） |
| U 轴（上臂） | −80° ～ +206° | 3.11 rad/s（178°/s） | 3.11 rad/s（178°/s） |
| R 轴（手腕回转） | −360° ～ +360° | 4.36 rad/s（250°/s） | 4.36 rad/s（250°/s） |
| B 轴（手腕摆动） | −125° ～ +125° | 4.36 rad/s（250°/s） | 4.36 rad/s（250°/s） |
| T 轴（手腕旋转） | −360° ～ +360° | 6.28 rad/s（360°/s） | 6.28 rad/s（360°/s） |
最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。
手腕允许力矩与允许惯性力矩
| 轴 | 允许力矩（GP50） | 允许力矩（GP35L） | 允许惯性力矩（GP50） | 允许惯性力矩（GP35L） |
|---|---|---|---|---|
| R 轴 | 216 N·m（22 kgf·m） | 147 N·m（15 kgf·m） | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| B 轴 | 216 N·m（22 kgf·m） | 147 N·m（15 kgf·m） | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| T 轴 | 147 N·m（15 kgf·m） | 78 N·m（8 kgf·m） | 11 kg·m² | 4 kg·m² |
允许惯性力矩为 GD²/4 值。选择工具时，不仅要确认质量，还要确认按重心位置算出的力矩和惯性力矩在上述允许值以内。
其他规格
防滴规格（-C00）、食品级润滑脂规格（GP50 -F00）以及选件零点校准功能（Zeroing）各有专用说明书，区别汇总在 GP50 / GP35L 防滴规格、食品级润滑脂规格与零点校准功能。
相关文章
出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484658（GP50/GP35L 使用说明书 rev 6）、HW2481410（GP50 使用说明书 -D00 rev 1，仅有日文版）。