GP50 / GP35L 点检、润滑脂更换与电池更换
GP50 与 GP35L 的保养内容相同，只有 R 轴的润滑脂量不同。点检间隔按伺服电源接通时间计算。高频率搬运用途需与厂家单独商讨。
注意
保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。断开电机与多端口连接器之间的连接器会导致原点位置数据（ABSO 数据）丢失。
点检间隔与点检项目
| No. | 点检部位 | 间隔 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 1 | 对位标记 | 日常 | 目视确认原点姿势下标记是否对齐、有无污损（或在检查点确认有无偏移） |
| 2 | 外部整体 | 日常 | 确认有无渗油、裂纹、破损，清扫灰尘和焊渣 |
| 3 | 底座螺栓 | 每 1000 h | 检查有无缺失、松动并紧固 |
| 4 | 各盖板、连接器底座螺栓 | 每 1000 h | 检查有无缺失、松动并紧固 |
| 5 | 供电电缆连接器 | 每 1000 h | 用手确认有无松动 |
| 6 | 拉链管 | 每 1000 h | 清扫焊渣，确认有无破洞、破裂 |
| 7 | 机内电缆（S～T 轴，含电源基板） | 日常／12000 h／24000 h | 日常目视检查伤痕和污垢；每 12000 h 检查电缆状态和保护弹簧磨损；24000 h 更换 |
| 8 | 机内电池单元 | 24000 h | 出现电池报警时或到 24000 h 时更换 |
| 9 | 全轴电机部 | 每 12000 h | 确认有无润滑脂泄漏 |
| 10 | 全轴减速机 | 每 12000 h | 检查有无异常并更换润滑脂 |
| 11 | B·T 轴齿轮 | 每 12000 h | 检查有无异常并更换润滑脂 |
| 12 | 大修 | 36000 h | 由厂家服务部门实施 |
手册还按项目区分了可由用户指定作业人员、受过培训的有资格人员或厂家服务部门实施。
使用的润滑脂
| 规格 | 全轴减速机、B·T 轴齿轮 |
|---|---|
| -A00（标准） | Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00） |
| -D00 | RV grease LB00（RV グリース LB00） |
防滴规格和食品级润滑脂规格的润滑脂见规格差异页面。
减速机与齿轮的润滑脂更换
必须遵守的条件
- 注入前务必拆下排出口的堵头。装着堵头注入会使润滑脂进入电机或使减速机油封脱出。在排出口安装软管时，长度 150 mm 以内、内径 6 mm 以上。
- 使用润滑脂专用泵（如气动黄油枪）注入，速度 7 g/s 以下。每秒打 2 次时，每次 3.5 g 以下为参考。泵的供气压力参考值为 0.3 MPa 以下。
- 用挤出空气排出润滑脂时压力为 0.025 MPa 以下（吸出时吸引压力也为 0.025 MPa 以下）。润滑脂可能猛地喷出，请用软管引入容器。
- 预先在连接注入口的软管中充满润滑脂，避免空气进入减速机。
- 刚安装减速机或电机后，请等待 30 分钟以上让密封剂固化后再注入。
注入量（参考）
| 部位 | 注入量 |
|---|---|
| S 轴 | 2750 g |
| L 轴 | 1410 g |
| U 轴 | 640 g |
| R 轴（GP50） | 3050 g |
| R 轴（GP35L） | 4700 g |
| B·T 轴、B·T 轴齿轮 | 1310 g |
GP50 / GP35L 维护说明书中没有仅用于首次补给的单独用量。
步骤要点
- 采取推荐姿势：L 轴注脂时 L 轴 0°；U·R·B·T 轴侧注脂时 L·U·R·B 轴 0°（L 轴姿势无法实现时使 U 臂与地面水平）。壁挂安装时 L 轴为 ±90°。注入口和排出口位置随安装方式而变，请事先确认。
- 拆下注入口和排出口的堵头，在注入口安装润滑脂嘴（随机器人附带）后注入。
- 更换润滑脂时，看到排出口流出的新旧润滑脂各占一半即停止，转到步骤 5；更换减速机时，看到排出口出现润滑脂即停止。
- （仅更换减速机时）在示教模式下使各轴动作约 5 次（S·L·U·B 轴 ±45°，R·T 轴 ±90°，速度任意），再次注入，排出口有润滑脂流出即完成。
- 按下表排出润滑脂。用容器接住并称重，从排出口用空气挤出（0.025 MPa 以下）或从排出口吸出。排不出来时在示教模式下动作约 5 次。
| 部位 | 排出量 |
|---|---|
| S 轴 | 不需要（0 g） |
| L 轴 | 190 ± 25 g（215 ± 30 cc） |
| U 轴 | 90 ± 10 g（100 ± 15 cc） |
| R 轴（GP50） | 155 ± 20 g（175 ± 25 cc） |
| R 轴（GP35L） | 235 ± 35 g（270 ± 40 cc） |
| B·T 轴、B·T 轴齿轮 | 65 ± 10 g（75 ± 10 cc） |
- 以再现方式进行磨合动作：更换过的轴 ±45°（R·T 轴 ±90°），MOVJ VJ=50.00，每次动作后计时器 1.0 秒，持续 15 分钟。动作中可能有润滑脂流出，因此先拆下润滑脂嘴、在注入口装上缠好密封胶带 TB4501 的堵头，并在排出口装上润滑脂回收袋。
- 擦净流出的润滑脂，排出口也装上缠好密封胶带的堵头。
排出量不足会使运行中内压升高导致漏脂；排出过多会润滑不足，使减速机提早损坏。
堵头与紧固力矩
| 部位 | 注入口堵头 | 排出口堵头 |
|---|---|---|
| S 轴 | PT1/4，12 N·m（1.2 kgf·m） | PT3/8，23 N·m（2.34 kgf·m） |
| L 轴 | PT3/8，23 N·m（2.34 kgf·m） | PT3/8，23 N·m（2.34 kgf·m） |
| U 轴 | PT1/8，4.9 N·m（0.5 kgf·m） | PT3/8，23 N·m（2.34 kgf·m） |
| R 轴 | PT1/8，4.9 N·m（0.5 kgf·m） | PT3/8，23 N·m（2.34 kgf·m） |
| B·T 轴、B·T 轴齿轮 | PT1/8，4.9 N·m（0.5 kgf·m） | PT1/8，4.9 N·m（0.5 kgf·m） |
堵头螺纹部清洗脱脂后缠上密封胶带 TB4501。吊顶安装时注入口与排出口互换。
注意
机器人动作时请勿进入其动作范围。
机内电池单元的更换
电池单元（HW1483880-A）共 3 个（S·L 轴用、U·R 轴用、B·T 轴用），各自与多端口连接器装在一起。示教编程器上出现电池报警时或到 24000 h 时更换。
- 控制电源可以接通时：接通控制电源并使伺服 OFF，在按下急停按钮的状态下作业。拆下盖板，剪断扎带，取下旧电池单元，换上新电池单元并用扎带固定。因电源接通，数据不会丢失。
- 控制电源无法接通时：准备电池更换用导线（HW1471281-A）和另一个备用电池单元。先把更换用导线和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"（或"Y"）端口，再更换旧电池单元，否则 ABSO 数据会丢失。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484658（GP50/GP35L 使用说明书 rev 6）、HW2481410（GP50 使用说明书 -D00 rev 1，仅有日文版）、HW1484672（GP50/GP35L 维护说明书 rev 3）。