GP25SV 点检、润滑脂更换与电池更换
GP25SV 的保养流程与 GP25 相同：基本轴（S·L·U 轴）减速机进行润滑脂更换，手腕侧（R·B 轴减速机和 R·T 轴齿轮）只进行少量润滑脂补给。点检间隔按伺服电源接通时间计算。但润滑脂的量在各资料中数值不同，本页未刊载其中一部分（见下方注释）。
日文版维护说明书把各轴写作 JT1 ～ JT6（JT1 = S 轴，JT2 = L 轴，JT3 = U 轴，JT4 = R 轴，JT5 = B 轴，JT6 = T 轴）。
保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。断开电机与多端口连接器之间的连接器会导致原点位置数据（ABSO 数据）丢失。
点检间隔与点检项目
| No. | 点检部位 | 间隔 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 1 | 对位标记 | 日常 | 确认原点姿势下标记是否对齐 |
| 2 | 外部整体 | 日常 | 确认有无渗油、裂纹并清扫 |
| 3 | 底座螺栓 | 每 1000 h | 紧固 |
| 4 | 供电电缆连接器 | 每 1000 h | 确认有无松动 |
| 5 | B·T 轴同步带 | 每 12000 h | 确认张力和状态 |
| 6 | 机内电缆 S·L·U 轴（含电源基板） | 日常／12000 h／24000 h | 确认伤痕／确认软管状态／更换 |
| 7 | 机内电缆 B·T 轴 | 12000 h／24000 h | 确认固定部状态／更换 |
| 8 | 机内电池单元 | 24000 h | 出现电池报警时或到 24000 h 时更换 |
| 9 | S·L·U·R 轴电机部 | 每 12000 h | 确认有无润滑脂泄漏 |
| 10 | S·L·U 轴减速机 | 每 12000 h | 更换润滑脂（黄油枪） |
| 11 | R·B 轴减速机 | 每 12000 h | 补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 12 | R·T 轴齿轮 | 每 12000 h | 补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 13 | 大修 | 36000 h | 由厂家服务部门实施 |
使用的润滑脂
| 部位 | 润滑脂 |
|---|---|
| S·L·U 轴减速机 | Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00） |
| R·B 轴减速机、R·T 轴齿轮 | Harmonic Grease SK-1A（ハーモニックグリース SK-1A） |
S·L·U 轴减速机的润滑脂更换
步骤要点
- 拆下注入口和排出口的堵头，从注入口注入润滑脂。
- 停止注入的时机：更换减速机时，在排出口看到润滑脂时停止；更换润滑脂时，当排出口流出的润滑脂看起来新旧各半时停止。
- （更换减速机时）在示教模式下使该轴以 ±45° 动作约 5 次，再次注入直至润滑脂从排出口溢出。
- 排出规定量的润滑脂，用容器接住并称重。排出方法任选其一：
- 从排出口注入空气挤出（空气压力 0.025 MPa 以下）。
- 从排出口用软管吸出（吸引压力 0.025 MPa 以下）。
- 仍无法排出时，在示教模式下以 ±45° 动作约 5 次。
- 以再现方式进行磨合动作：更换过的轴 ±45°，MOVJ VJ=50.00，每次动作后定时 1.0 秒，持续 15 分钟。动作中润滑脂可能流出，请在排出口装上回收袋。
- 堵头缠上密封胶带 TB4501，以 16.5 N·m（1.7 kgf·m）拧紧。
以下数值在日文版维护说明书（rev 0）与英文版维护说明书（rev 4）中不同，因此未刊载。英文版的数值与 GP25 相同，日文版为 GP25SV 专有数值。哪一个正确，请务必向安川确认。
- S·L·U 轴减速机的润滑脂注入量（参考）
- S·L·U 轴减速机的润滑脂排出量
- 更换减速机时 R 轴齿轮的润滑脂量
另外，以下各点也尚未确认，未刊载：
- 磨合动作前在哪个口（注入口还是排出口）安装堵头（GP25 系列各资料写法不一致）
- 润滑脂注入口·排出口的堵头种类、注入速度、润滑脂泵的供气压力、R 轴减速机的补给量和紧固力矩（日文版相关页面文字难以辨认，尚未目视确认）
B 轴减速机与 R·T 轴齿轮的润滑脂补给
注入少量 Harmonic Grease SK-1A。排气口不会排出润滑脂，注意不要注入过量。注入前也要拆下排气口的堵头（或螺栓）。R 轴齿轮请先使 U 臂与地面水平再补给。注入口与排气口会因安装方式而互换。
| 部位 | 补给量 | 注入口 | 紧固 |
|---|---|---|---|
| B 轴减速机 | 7 g | 润滑脂嘴 A-MT6×1（内六角螺栓） | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂抹 Three Bond 1206C |
| R 轴齿轮 | 3 g（补给时） | 润滑脂嘴 A-PT1/8（堵头 PT1/8） | 4.9 N·m（0.49 kgf·m），密封胶带 TB4501 |
| T 轴齿轮 | 注入口 1 和注入口 2 各 2 g | 润滑脂嘴 A-MT6×1（内六角螺栓 M6） | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂抹 Three Bond 1206C |
机内电池单元的更换
电池单元（HW1483880-A）共 3 个，与多端口连接器安装在一起。出现电池报警时或到 24000 h 时更换。盖板安装螺栓为 M4×12，紧固力矩 2.8 N·m（0.29 kgf·m）。U 臂盖板的接合面用密封垫密封。
- 控制电源可以接通时：接通控制电源并使伺服 OFF，在按下急停按钮的状态下更换。新电池单元用扎带固定。
- 控制电源无法接通时：先把电池更换用导线（HW1471281-A）和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"端口，再进行更换。更换后请立即取下备用电池单元。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484934（GP25SV 使用说明书 rev 0）、HW1484713（GP25SV 维护说明书 rev 0）。HW1484713 的 PDF 文字数据损坏，仅使用经页面图像核对过的部分。英文版维护说明书 HW1484952 为 rev 4，与日文版 rev 0 的版次和结构都不同。GP25SV 使用说明书没有可用的英文版。