GP25 规格
MOTOMAN-GP25 是与 YRC1000 配套、可搬质量 25 kg 的 6 轴垂直多关节型机器人。型号为 YR-1-06VXH25，标准规格为 -A00，以及内置大电流动力电缆和 2 根气管的 -A01。手腕 B·T 轴由同步带驱动。
基本规格（-A00 / -A01）
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 动作形态 | 垂直多关节型 |
| 自由度 | 6 |
| 可搬质量（手腕部） | 25 kg |
| 可搬质量（U 臂上） | 12 kg |
| 重复定位精度 | 0.02 mm |
| 本体质量 | 250 kg |
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 |
| 安装方式 | 落地、吊顶、壁挂、倾斜 |
| 电源容量 | 2.0 kVA |
| 适用控制柜 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□） |
| 等效噪声级 | 71 dB 以下 |
- U 臂上可搭载的质量随手腕部负载质量而变化。
- 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值（英文版手册引用 ISO 9283）。
- 电源容量是厂家测定条件下的数值，会随负载、动作模式和节拍时间变化。
- 控制柜型号末位（□）因规格而异。
动作范围与最大速度
| 轴 | 动作范围 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 轴（回转） | −180° ～ +180°（壁挂时 −30° ～ +30°） | 3.67 rad/s（210°/s） |
| L 轴（下臂） | −105° ～ +155° | 3.67 rad/s（210°/s） |
| U 轴（上臂） | −86° ～ +160° | 4.63 rad/s（265°/s） |
| R 轴（手腕回转） | −200° ～ +200° | 7.33 rad/s（420°/s） |
| B 轴（手腕摆动） | −150° ～ +150° | 7.33 rad/s（420°/s） |
| T 轴（手腕旋转） | −455° ～ +455° | 15.44 rad/s（885°/s） |
最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。壁挂安装时若需 S 轴达到 ±90°，有专用的壁挂 S 轴 ±90° 规格（-A50）。
手腕允许力矩与允许惯性力矩
| 轴 | 允许力矩 | 允许惯性力矩（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 轴 | 52 N·m（5.3 kgf·m） | 2.3 kg·m² |
| B 轴 | 52 N·m（5.3 kgf·m） | 2.3 kg·m² |
| T 轴 | 32 N·m（3.3 kgf·m） | 1.2 kg·m² |
选择工具时，不仅要确认质量，还要确认按重心位置算出的力矩和惯性力矩在上述允许值以内。
其他规格
| 型号 | 内容 |
|---|---|
| YR-1-06VXH25-C00 | 防滴规格（本体 IP65，本体质量 265 kg） |
| YR-1-06VXH25-F40 | 食品级润滑脂规格（以防滴规格为基础，本体质量 265 kg） |
| YR-1-06VXH25-A50 | 壁挂 S 轴 ±90° 规格 |
| YR-1-06VXH25-A80 | 定型切割规格（基本轴减速机改为高精度型） |
区别汇总在 GP25 规格差异（防滴、食品级润滑脂、壁挂、定型切割）。
相关文章
出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484719（GP25 使用说明书 rev 3）、HW1485495（GP25 使用说明书 防滴规格 rev 1）。英文版 HW1484720 为 rev 2，比日文版 rev 3 旧一版。