GP25 点检、润滑脂更换与电池更换
GP25 的基本轴（S·L·U 轴）减速机进行润滑脂更换，手腕侧（R·B 轴减速机和 R·T 轴齿轮）只进行少量润滑脂补给。点检间隔按伺服电源接通时间计算。
注意
保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。断开电机与多端口连接器之间的连接器会导致原点位置数据（ABSO 数据）丢失。
点检间隔与点检项目
| No. | 点检部位 | 间隔 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 1 | 对位标记 | 日常 | 确认原点姿势下标记是否对齐、有无污损、检查点有无偏移 |
| 2 | 外部整体 | 日常 | 确认有无渗油、裂纹、破损并清扫 |
| 3 | 底座螺栓 | 每 1000 h | 检查有无缺失、松动并紧固 |
| 4 | 供电电缆连接器 | 每 1000 h | 确认有无松动 |
| 5 | 拉链管（仅弧焊用途） | 每 1000 h／24000 h | 清扫焊渣、确认有无破洞破裂／更换 |
| 6 | B·T 轴同步带 | 每 12000 h | 确认张力和状态（缺齿、膨胀、异常磨损时更换） |
| 7 | 机内电缆 S·L·U 轴（含电源基板） | 日常／12000 h／24000 h | 确认伤痕污垢／确认软管状态／更换 |
| 8 | 机内电缆 B·T 轴 | 12000 h／24000 h | 确认固定部状态／更换 |
| 9 | 机内电池单元 | 24000 h | 出现电池报警时或到 24000 h 时更换 |
| 10 | S·L·U·R 轴电机部 | 每 12000 h | 确认有无润滑脂泄漏 |
| 11 | S·L·U 轴减速机 | 每 12000 h | 检查有无异常并更换润滑脂 |
| 12 | R·B 轴减速机 | 每 12000 h | 检查有无异常并补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 13 | R·T 轴齿轮 | 每 12000 h | 检查有无异常并补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 14 | 大修 | 36000 h | 由厂家服务部门实施 |
使用的润滑脂
| 部位 | 标准规格（-A00 / -A01） |
|---|---|
| S·L·U 轴减速机 | Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00） |
| R·B 轴减速机、R·T 轴齿轮 | Harmonic Grease SK-1A（ハーモニックグリース SK-1A） |
防滴规格（-C00）和食品级润滑脂规格（-F40）的润滑脂见规格差异页面。
S·L·U 轴减速机的润滑脂更换
必须遵守的条件
- 注入前务必拆下排出口的堵头。装着堵头注入会使润滑脂进入电机或使油封脱出。
- 使用润滑脂专用泵（如气动黄油枪）注入，速度 7 g/s 以下。每秒打 2 次时，每次 3.5 g 以下为参考。泵的供气压力参考值为 0.3 MPa 以下。
- 用挤出空气或吸出方式排出润滑脂时压力为 0.025 MPa 以下。
- 注入口安装润滑脂嘴 A-PT3/8。
注入量与排出量
| 部位 | 注入量（参考） | 排出量 |
|---|---|---|
| S 轴 | 1650 g | 50 ± 5 g（57 ± 5 cc） |
| L 轴 | 750 g | 90 ± 5 g（103 ± 5 cc） |
| U 轴 | 370 g | 60 ± 5 g（69 ± 5 cc） |
维护说明书中没有仅用于首次补给的单独用量。
步骤要点
- 拆下注入口和排出口的堵头，在注入口装上润滑脂嘴后注入。更换润滑脂时，新旧润滑脂各占一半流出即停止；更换减速机时，排出口出现润滑脂即停止。
- （更换减速机时）在示教模式下使该轴以 ±45° 动作约 5 次，再次注入。
- 按上表用量从排出口排出润滑脂。
- 以再现方式进行磨合动作：更换过的轴 ±45°，MOVJ VJ=50.00，每次动作后计时器 1.0 秒，持续 15 分钟。
- 擦净流出的润滑脂，装上缠好密封胶带 TB4501 的堵头。
堵头
| 部位 | 润滑脂注入口 | 润滑脂排出口 |
|---|---|---|
| S·L·U 轴 | 内六角螺塞 PT3/8 | 内六角螺塞 NPTF3/8 |
堵头紧固力矩为 16.5 N·m（1.7 kgf·m），缠密封胶带 TB4501。吊顶安装时注入口与排出口互换。
R·B 轴减速机与 R·T 轴齿轮的润滑脂补给
用手动泵或注射器注入少量 Harmonic Grease SK-1A。排气口不会排出润滑脂，注意不要注入过量。注入前务必拆下排气口的堵头（或螺栓）。
| 部位 | 补给量 | 注入口·排气口 | 紧固 |
|---|---|---|---|
| R 轴减速机 | 7 g | 内六角螺塞 PT1/8（润滑脂嘴 A-PT1/8） | 4.9 N·m（0.49 kgf·m），密封胶带 TB4501 |
| B 轴减速机 | 7 g | 内六角螺栓 M6（润滑脂嘴 A-MT6×1） | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂 Three Bond 1206C |
| R 轴齿轮 | 3 g（更换减速机时 85 g） | 内六角螺塞 PT1/8 | 4.9 N·m（0.49 kgf·m），密封胶带 TB4501 |
| T 轴齿轮 | 注入口 1 和注入口 2 各 2 g | 内六角螺栓 M6 | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂 Three Bond 1206C |
R 轴减速机和齿轮需先使 U 臂与地面水平再补给。
机内电池单元的更换
电池单元（HW1483880-A）共 3 个。出现电池报警时或到 24000 h 时更换。
- 控制电源可以接通时：接通控制电源并使伺服 OFF，在按下急停按钮的状态下作业。取下旧电池单元、接上新电池单元，放入保护管并用扎带固定。
- 控制电源无法接通时：先把电池更换用导线（HW1471281-A）和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"端口，再进行更换，否则绝对数据会丢失。更换后务必取下备用电池单元（因为新电池会有电流流入）。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484719（GP25 使用说明书 rev 3）、HW1484731（GP25/AR1730 维护说明书 rev 1）。英文版 HW1484720 为 rev 2，比日文版 rev 3 旧一版。