GP25-12 规格
MOTOMAN-GP25-12（AR2010）是与 GP25 同系列（型号 YR-1-06VXH25）的长臂版，可搬质量 12 kg。标准规格为 -A10，以及内置大电流动力电缆和 2 根气管的 -A11，另有防滴规格 -C10。
基本规格
| 项目 | -A10 / -A11 | -C10（防滴规格） |
|---|---|---|
| 动作形态 | 垂直多关节型 | 同左 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬质量（手腕部） | 12 kg | 12 kg |
| 可搬质量（U 臂上） | 9 kg | 9 kg |
| 重复定位精度 | 0.03 mm | 0.03 mm |
| 本体质量 | 260 kg | 275 kg |
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 本体 IP65，手腕部 IP67 |
| 安装方式 | 落地、吊顶、壁挂、倾斜 | 同左 |
| 电源容量 | 2.0 kVA | 2.0 kVA |
| 适用控制柜 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□） | 同左 |
| 等效噪声级 | 71 dB 以下 | 71 dB 以下 |
- U 臂上可搭载的质量随手腕部负载质量而变化。
- 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值（英文版手册引用 ISO 9283）。
- 倾斜、壁挂安装时 S 轴动作范围受限。
- 防滴规格（-C10）运行时的周围温度为 0 ～ +45 ℃。
动作范围与最大速度
-A10、-A11、-C10 相同。
| 轴 | 动作范围 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 轴（回转） | −180° ～ +180°（壁挂时 −30° ～ +30°） | 3.67 rad/s（210°/s） |
| L 轴（下臂） | −105° ～ +155° | 3.67 rad/s（210°/s） |
| U 轴（上臂） | −86° ～ +160° | 3.84 rad/s（220°/s） |
| R 轴（手腕回转） | −200° ～ +200° | 7.59 rad/s（435°/s） |
| B 轴（手腕摆动） | −150° ～ +150° | 7.59 rad/s（435°/s） |
| T 轴（手腕旋转） | −455° ～ +455° | 12.2 rad/s（700°/s） |
最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。
手腕允许力矩与允许惯性力矩
| 轴 | 允许力矩 | 允许惯性力矩（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 轴 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| B 轴 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| T 轴 | 9.8 N·m（1.0 kgf·m） | 0.17 kg·m² |
与 GP25 相比，手腕的允许力矩和允许惯性力矩更小。选择工具时，请确认根据重心位置求出的力矩和惯性力矩在此范围内。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484889（GP25-12 使用说明书 rev 4）、HW1485971（GP25-12 使用说明书 防滴规格 rev 0）。英文版使用说明书 HW1484890 为 rev 2，比日文版 rev 4 旧。