GP25-12 点检、润滑脂更换与电池更换
GP25-12 的保养与 GP25 基本相同：基本轴（S·L·U 轴）减速机进行润滑脂更换，手腕侧（R·B 轴减速机和 R·T 轴齿轮）只进行少量润滑脂补给。点检间隔按伺服电源接通时间计算。
注意
保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。断开电机与多端口连接器之间的连接器会导致原点位置数据（ABSO 数据）丢失。
点检间隔与点检项目
| No. | 点检部位 | 间隔 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 1 | 对位标记 | 日常 | 确认原点姿势下标记是否对齐、有无偏移 |
| 2 | 外部整体 | 日常 | 确认有无渗油、裂纹并清扫 |
| 3 | 底座螺栓 | 每 1000 h | 紧固 |
| 4 | 供电电缆连接器 | 每 1000 h | 确认有无松动 |
| 5（-A10 / -A11） | 拉链管（仅弧焊用途） | 每 1000 h／24000 h | 清扫焊渣、确认有无破洞／更换 |
| 5（-C10） | 排水塞 | 每 1000 h | 排出因结露积存在机器人内部的水分 |
| 6 | B·T 轴同步带 | 每 12000 h | 确认张力和状态 |
| 7 | 机内电缆 S·L·U 轴（含电源基板） | 日常／12000 h／24000 h | 确认伤痕污垢／确认软管状态／更换 |
| 8 | 机内电缆 B·T 轴 | 12000 h／24000 h | 确认固定部状态／更换 |
| 9 | 机内电池单元 | 24000 h | 出现电池报警时或到 24000 h 时更换 |
| 10 | S·L·U·R 轴电机部 | 每 12000 h | 确认有无润滑脂泄漏 |
| 11 | S·L·U 轴减速机 | 每 12000 h | 更换润滑脂（黄油枪） |
| 12 | R·B 轴减速机 | 每 12000 h | 补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 13 | R·T 轴齿轮 | 每 12000 h | 补给润滑脂（手动泵或注射器） |
| 14 | 大修 | 36000 h | 由厂家服务部门实施 |
使用的润滑脂
| 部位 | -A10 / -A11 | -C10（防滴规格） |
|---|---|---|
| S·L·U 轴减速机 | Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00） | RV grease LB No.00（RV グリース LB No.00） |
| R·B 轴减速机、R·T 轴齿轮 | Harmonic Grease SK-1A（ハーモニックグリース SK-1A） | 同左 |
S·L·U 轴减速机的润滑脂更换（-A10 / -A11）
以下数量和步骤来自 -A10 / -A11 的维护说明书。未能确认防滴规格 -C10 专用的维护说明书，-C10 的数量请以安川资料为准。
| 部位 | 注入量（参考） | 排出量 |
|---|---|---|
| S 轴 | 1650 g | 50 ± 5 g（57 ± 5 cc） |
| L 轴 | 750 g | 90 ± 5 g（103 ± 5 cc） |
| U 轴 | 370 g | 60 ± 5 g（69 ± 5 cc） |
- 注入前务必拆下排出口的堵头。用黄油枪注入。
- 更换润滑脂时，当流出的润滑脂看起来新旧各半时停止，然后从排出口排出上表中的量。
- 对更换过的轴进行磨合动作（±45°，MOVJ VJ=50.00，每次动作后定时 1.0 秒，15 分钟）。
- 维护说明书中没有首次专用的补给量。
| 部位 | 润滑脂注入口 | 润滑脂排出口 |
|---|---|---|
| S·L·U 轴 | 内六角堵头 PT3/8 | 内六角堵头 NPTF3/8 |
堵头缠上密封胶带 TB4501，以 16.5 N·m（1.7 kgf·m）拧紧。吊顶安装时注入口与排出口互换。
备注
润滑脂更换的最后一步要在哪个口（注入口还是排出口）安装堵头，GP25 系列各资料的写法不一致。作业前请向安川确认。
R·B 轴减速机与 R·T 轴齿轮的润滑脂补给
注入少量 Harmonic Grease SK-1A。
| 部位 | 补给量 | 注入口 | 紧固 |
|---|---|---|---|
| R 轴减速机 | 7 g（7.6 cc） | 内六角堵头 PT1/8 | 4.9 N·m（0.49 kgf·m），密封胶带 TB4501 |
| B 轴减速机 | 7 g（7.6 cc） | 内六角螺栓 M6 | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂抹 Three Bond 1206C |
| R 轴齿轮 | 3 g（3.3 cc）（更换减速机时 85 g（92.4 cc）） | 内六角堵头 | 4.9 N·m（0.49 kgf·m） |
| T 轴齿轮 | 注入口 1 和注入口 2 各 2 g（2.2 cc） | 内六角螺栓 M6 | 6 N·m（0.6 kgf·m） |
机内电池单元的更换
电池单元（HW1483880-A）共 3 个，与多端口连接器安装在一起。出现电池报警时或到 24000 h 时更换。盖板安装螺栓为 M4×12，紧固力矩 2.8 N·m。
- 控制电源可以接通时：接通控制电源并使伺服 OFF，在按下急停按钮的状态下更换。新电池单元用扎带固定。
- 控制电源无法接通时：先把电池更换用导线（HW1471281-A）和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"端口，再进行更换。更换后请立即取下备用电池单元，否则新电池的电压会下降。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484889（GP25-12 使用说明书 rev 4）、HW1485971（GP25-12 使用说明书 防滴规格 rev 0）、HW1484893（GP25-12/AR2010 维护说明书 rev 4）。英文版使用说明书 HW1484890 为 rev 2，比日文版 rev 4 旧。