GP12 规格
MOTOMAN-GP12 是可搬质量 12 kg 的 6 轴垂直多关节型机器人。型号为 YR-1-06VXH12，标准规格为 -A00，以及内置焊接电缆的 -A01。控制柜除 YRC1000 外，也可配套小型的 YRC1000micro。点检项目和手腕侧润滑脂补给的思路与大一号的 GP25 结构相同。
基本规格（-A00 / -A01）
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 动作形态 | 垂直多关节型 |
| 自由度 | 6 |
| 可搬质量（手腕部） | 12 kg |
| 可搬质量（U 臂上） | 10 kg |
| 重复定位精度 | 0.02 mm |
| 本体质量 | 150 kg |
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 |
| 安装方式 | 落地、吊顶、壁挂、倾斜 |
| 电源容量 | 1.5 kVA |
| 适用控制柜 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□）、YRC1000micro（ERBR-100-06VXH12-□） |
| 等效噪声级 | 73 dB 以下 |
- U 臂上可搭载的质量随手腕部负载质量而变化。
- 重复定位精度为依据 JIS B 8432 的数值（英文版手册引用 ISO 9283）。
- 电源容量是厂家测定条件下的数值，会随负载、动作模式和节拍时间变化。
- 控制柜型号末位（□）因规格而异。
动作范围与最大速度
| 轴 | 动作范围 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 轴（回转） | −170° ～ +170°（壁挂时 −30° ～ +30°） | 4.53 rad/s（260°/s） |
| L 轴（下臂） | −90° ～ +155° | 4.01 rad/s（230°/s） |
| U 轴（上臂） | −85° ～ +150° | 4.53 rad/s（260°/s） |
| R 轴（手腕回转） | −200° ～ +200° | 8.20 rad/s（470°/s） |
| B 轴（手腕摆动） | −150° ～ +150° | 8.20 rad/s（470°/s） |
| T 轴（手腕旋转） | −455° ～ +455° | 12.2 rad/s（700°/s） |
最大速度为上限值，实际速度会因负载、姿势和动作范围而降低。
手腕允许力矩与允许惯性力矩
| 轴 | 允许力矩 | 允许惯性力矩（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 轴 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| B 轴 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| T 轴 | 9.8 N·m（1.0 kgf·m） | 0.17 kg·m² |
选择工具时，不仅要确认质量，还要确认按重心位置算出的力矩和惯性力矩在上述允许值以内。
防滴规格（-C00）与食品级润滑脂规格（-F00）
| 项目 | 标准规格 | 防滴规格（-C00） | 食品级润滑脂规格（-F00） |
|---|---|---|---|
| 防护等级 | 本体 IP54，手腕部 IP67 | 本体 IP65，手腕部 IP67 | 本体 IP65，手腕部 IP67 |
| 本体质量 | 150 kg | 155 kg | 155 kg |
- 环境温度：防滴规格为 0～+45 ℃，食品级润滑脂规格为 +15～+45 ℃。
- 食品级润滑脂规格以防滴规格为基础，只更换了润滑脂，仅限搬运用途。润滑脂见 GP12 点检与润滑脂更换。
- 食品级润滑脂规格在 15 ℃ 左右长时间停机后，启动前先让 R 轴以约 50% 速度暖机运转约 5 分钟。
- 食品级润滑脂规格的点检表也有变化：增加排水塞点检（每 1000 h），大修为 18000 h。
备注
防滴规格（-C00）的重复定位精度在日文版和英文版使用说明书中数值不同，本页未刊载。如需此值请向安川电机确认。
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出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484059（GP12/AR1440 使用说明书 rev 6）、HW1485829（GP12 使用说明书 防滴规格 rev 0）、HW1485681（GP12 补充说明书 食品级润滑脂规格 rev 0）。英文版 HW1484060 为 rev 4，比日文版 rev 6 旧。