GP12 点检、润滑脂更换与电池更换
GP12 的保养与 GP25 结构相同：基本轴（S·L·U 轴）减速机进行润滑脂更换，手腕侧（R·B 轴减速机和 R·T 轴齿轮）进行少量润滑脂补给。润滑脂用量和堵头为 GP12 自己的数值。点检间隔按伺服电源接通时间计算。
注意
保养作业前请切断电源并挂上"禁止通电"等标识。断开电机与多端口连接器之间的连接器会导致原点位置数据（ABSO 数据）丢失。
点检间隔与点检项目
| 间隔 | 点检部位与内容 |
|---|---|
| 日常 | 对位标记；外部整体（渗油、裂纹、污垢）；机内电缆 S·L·U 轴的伤痕和污垢 |
| 每 1000 h | 底座螺栓；供电电缆连接器；拉链管（仅弧焊用途，24000 h 更换） |
| 每 12000 h | B·T 轴同步带；机内电缆 S·L·U 轴的软管；机内电缆 B·T 轴的固定部；S·L·U·R 轴电机部的润滑脂泄漏；S·L·U 轴减速机润滑脂更换；R·B 轴减速机与 R·T 轴齿轮润滑脂补给（手动泵或注射器） |
| 24000 h | 更换机内电缆（S·L·U 轴、B·T 轴）；更换机内电池单元（出现电池报警时也更换） |
| 36000 h | 大修（厂家服务部门） |
使用的润滑脂（标准规格）
| 部位 | 润滑脂 |
|---|---|
| S·L·U 轴减速机 | Molywhite RE No.00（モリホワイト RE No.00） |
| R·B 轴减速机、R·T 轴齿轮 | Harmonic Grease SK-1A（ハーモニックグリース SK-1A） |
S·L·U 轴减速机的润滑脂更换
注入前务必拆下排出口的堵头。使用润滑脂专用泵以 7 g/s 以下注入，泵的供气压力参考值为 0.3 MPa 以下。用挤出空气或吸出方式排出时压力为 0.025 MPa 以下。
| 部位 | 注入量（参考） | 排出量 |
|---|---|---|
| S 轴 | 700 g | 25 ± 5 g（30 ± 5 cc） |
| L 轴 | 450 g | 50 ± 5 g（60 ± 10 cc） |
| U 轴 | 350 g | 40 ± 5 g（45 ± 10 cc） |
- 更换减速机时，在示教模式下使该轴以 ±45° 动作约 5 次后再次注入。
- 维护说明书中没有仅用于首次补给的单独用量。
| 部位 | 润滑脂注入口 | 润滑脂排出口 |
|---|---|---|
| S 轴 | 内六角螺塞 PT3/8 | 内六角螺塞 NPTF3/8 |
| L 轴·U 轴 | 内六角螺塞 NPTF3/8 | 内六角螺塞 NPTF3/8 |
堵头紧固力矩为 16.5 N·m，缠密封胶带 TB4501。吊顶安装时注入口与排出口互换。
R·B 轴减速机与 R·T 轴齿轮的润滑脂补给
用手动泵或注射器注入少量 Harmonic Grease SK-1A。排气口不会排出润滑脂，注意不要注入过量。
| 部位 | 补给量 | 注入口·排气口 | 紧固 |
|---|---|---|---|
| R 轴减速机 | 7 g | 内六角螺塞 PT1/8 | 4.9 N·m（0.49 kgf·m） |
| B 轴减速机 | 7 g | 内六角螺栓 M6 | 6 N·m（0.6 kgf·m），涂 Three Bond 1206C |
| R 轴齿轮 | 3 g（更换减速机时 55 g） | 内六角螺塞 PT1/8 | 4.9 N·m |
| T 轴齿轮 | 注入口 1 和注入口 2 各 2 g | 内六角螺栓 M6 | 6 N·m |
防滴规格与食品级润滑脂规格
食品级润滑脂规格（-F00）将防滴规格（-C00）的润滑脂替换如下，仅限搬运用途。
| 部位 | 防滴规格（-C00） | 食品级润滑脂规格（-F00） |
|---|---|---|
| S·L·U 轴减速机 | RV grease LB No.00 | CASSIDA grease EPS00 |
| R·B 轴减速机、R·T 轴齿轮 | Harmonic Grease SK-1A | Harmonic Grease HFL-1 |
食品级润滑脂规格的点检表增加排水塞（每 1000 h），大修为 18000 h。备件中列有 CASSIDA grease EPS00（19 kg）、Harmonic Grease HFL-1（2.5 kg）和 CASSIDA grease EPS02（19 kg）。
机内电池单元的更换
电池单元（HW1483880-A）共 3 个，步骤与 GP25 相同。
- 控制电源可以接通时：接通控制电源并使伺服 OFF，在按下急停按钮的状态下更换。
- 控制电源无法接通时：先把电池更换用导线（HW1471281-A）和备用电池单元接到多端口连接器的"IN"端口，再进行更换，否则绝对数据会丢失。
相关文章
出处：基于 YASKAWA 手册 HW1484059（GP12/AR1440 使用说明书 rev 6）、HW1484061（GP12/AR1440 维护说明书 rev 2）、HW1485681（GP12 补充说明书 食品级润滑脂规格 rev 0）。英文版 HW1484060 为 rev 4，比日文版 rev 6 旧。