SP225H / SP180H 润滑脂更换
SP225H、SP180H、SP180H-110 是与 YRC1000 配套使用的大型点焊机器人，各轴减速机使用 Molywhite RE No.00。这些机型在注入之后，排出规定量的润滑脂也是作业的一部分。
各轴注入量（参考）
| 轴 | 注入量 |
|---|---|
| S | 4350 g |
| L | 2180 g |
| U | 2180 g |
| R | 2090 g |
| B | 3160 g |
| T | 3550 g |
必须遵守的条件
- 使用润滑脂专用泵（如气动黄油枪）注入，注入速度 7 g/s 以下。参考：每秒打 2 次时，每次的吐出量设为 3.5 g 以下。泵的供气压力参考值为 0.3 MPa 以下。
- 使用挤出空气排出润滑脂时，供气压力为 0.025 MPa 以下。压力过高会使减速机油封脱出。润滑脂可能会猛地喷出，请用软管引到容器中。
- 在排出口安装软管时，长度 150 mm 以内、内径 6 mm 以上。软管过长会增加阻力，使润滑脂腔内压升高，导致油封脱出。
- 刚安装好减速机或电机时，请等待 30 分钟以上让密封剂固化后再注入。
作业流程
- 把机器人移到推荐姿态（参见手册中的“润滑脂注入时的推荐姿态”表，例如向 L 轴注入时 L 轴为 0°）。因装备等原因无法采取推荐姿态时，尽量使注入口在下、排出口在上。排出口过低时，润滑脂可能换不彻底。
- 拆下注入口和排出口的螺塞，在注入口装上油嘴（A-PT3/8，随机器人附带）。
- 注入。**R 轴和 T 轴各有 2 个注入口。**由于减速机为中空结构，先从注入口 1 注入，直到注入口 2 冒出新润滑脂，然后用螺塞堵住注入口 1，剩余部分从注入口 2 注入。
- 停止注入的时机因作业而异：
- 更换润滑脂时：当排出口排出的润滑脂看起来新旧各半时停止，进入第 6 步。
- 更换减速机后：排出口见到润滑脂时停止，进入第 5 步。
- （仅限更换减速机时）按下表角度，在示教模式下使各轴动作约 5 次，然后再次注入。润滑脂从排出口溢出即注入完成。
- 按下表排出量排出润滑脂。用容器接住，一边用秤称量，一边用挤出空气（0.025 MPa 以下）或抽吸（同样 0.025 MPa 以下）排出。排不出来时，再在示教模式下使各轴动作约 5 次。
- 用螺塞堵住注入口（清洗、脱脂螺纹部后缠上密封胶带），在排出口装上润滑脂回收袋等，然后以再现方式进行磨合动作。
| 轴 | 示教/磨合动作角度 | 排出量 |
|---|---|---|
| S | ±45° | 不需要（0 g） |
| L | ±45° | 240 ± 30 g |
| U | ±45° | 250 ± 30 g |
| R | ±90° | 310 ± 40 g |
| B | ±45° | 470 ± 40 g |
| T | ±90° | 530 ± 40 g |
磨合动作各轴均为 MOVJ VJ=50.00，每次动作后定时 1.0 秒，持续 15 分钟。
为什么排出量很重要
排出不足时，运行中内部压力升高，会导致润滑脂泄漏；排出过多时润滑不足，会使减速机过早损坏。
注意
机器人动作时，请不要进入其动作范围。
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来源：依据 YASKAWA 手册 HW1484423 整理。