原点位置的恢复（原点位置校准）
原点位置校准是使各轴的 0 脉冲位置与绝对值编码器的数值对应起来的作业。出厂时已经完成，但在以下情况下需要重新进行。
需要校准的情况
- 更换了机器人与控制柜的组合。
- 更换了电机或绝对值编码器。
- 存储内容被清除（如电池耗尽）。
- 机器人撞到工件等，原点发生偏移。
- 更换了减速机等本体部件，或进行了拆装。
原点位置校准完成之前，既不能示教也不能再现。在使用多台机器人的系统中，每台机器人都要进行。
4 种恢复方法
| 方法 | 思路 | 注意 |
|---|---|---|
| 原点设定用示教点 | 在机器人正常时预先建立基准位置（检查点），更换部件后移到该位置并修正偏差 | 机器人故障不能动作后就无法建立，需预先为各轴建立 |
| 键槽 | 预先把键槽位置与出厂原点之间的脉冲差记录在控制柜内的原点标签上；原点丢失时，从键槽位置把该差值设为原点 | 需要事先记录在标签上 |
| 编码器备份异常修复功能 | 因电池耗尽使存储被清除、出现“编码器备份异常”时，在示教器上执行“备份报警修复” | 更换过电机或绝对值编码器时不能使用 |
| 机器人校准（MOTOCALV EG） | 示教 5 点 × 5 姿态（共 25 点），利用这些位置信息调整原点位置和工具数据 | 其他方法都不能用时的手段。精度高，但所有轴的原点都会改变 |
部分机型还可以使用自动完成原点恢复的归零功能（选项）。
利用检查点调整的流程
- 准备（在机器人正常时）：在不会因通断电或气压下降而移动的地方，做一个能清楚看出偏差的尖头基准，并建立安全移动到该处的检查用作业程序。基准应尽量远离所要对准轴的回转中心。
- 更换：更换电机或减速机。
- 临时登录：把更换过的轴移到原点标记位置，临时登录原点位置。
- 求偏差量：用检查用作业程序移到检查点，只移动更换过的轴使其对准基准。在位置画面计算“当前值 − 指令值”，即得到偏差量（脉冲）。
- 正式登录：把更换过的轴移到与偏差量相同脉冲数的位置，只对该轴进行原点位置校准。
- 确认：再次移到检查点，确认已对准（如有偏差则重复调整）。用平时的作业程序确认动作无误后，把新的原点位置数据（ABSO 数据）连同日期写在控制柜内的标签上。
YRC1000 上的原点位置校准操作
- 把安全模式设为管理模式。
- 在主菜单选择 【机器人】→【原点位置】。
- 选择对象控制组（机器人或工位）。
- 用轴操作键移动各轴，对准原点标记，然后全轴一起或逐轴登录。
- 如已知正确的原点位置数据，也可以直接输入数值。
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来源：依据 YASKAWA 手册 HW1484423、HW1482733 及 RE-CHO-A114 整理。