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更换编码器电池单元

MOTOMAN 的绝对值编码器依靠安装在机器人本体上的电池单元来保持位置数据。MH50 II 系列的电池单元位于机器人背面的连接器底座内。控制柜显示电池报警时进行更换。

更换步骤（以 MH50 II 为例）​

  1. 切断控制柜电源。
  2. 拆下连接器底座的盖板，拉出电池单元。
  3. 将电池从支架上取下。
  4. 把新电池单元接到基板上空着的连接器上。
  5. 然后再把旧电池单元从基板上拆下。
  6. 将新电池装到支架上。
  7. 用螺栓固定盖板，注意不要夹住电缆。

关键在于第 4 步和第 5 步的顺序。务必先接新的、再拆旧的，以免编码器数据丢失。

需要拆下电机编码器连接器时​

在更换电机或检查配线时，如果拆下电机的编码器（检测器）连接器，该电机的原点位置数据就会丢失。拆之前请按以下方法接上临时电池单元：

  1. 取下电机端部电池备份连接器（带 BAT、OBT 标记）的盖帽。
  2. 在此处接上临时电池单元。
  3. 在此状态下拆下编码器连接器进行作业。
  4. 作业结束后，确认所有连接器都已接好，再拆下临时电池单元并装回盖帽。

此作业中请不要拆下连接器底座内常设的电池单元。

如果数据仍然丢失，请参见原点位置校准。

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来源：依据 YASKAWA 手册 HW1482733 整理。