伺服浮动功能
通常机器人各轴处于位置控制状态：受到外力推动时，电机会输出足够的转矩以保持在指令位置。启用伺服浮动后，转矩受到限制，外力就能推动机器人移动。典型用途是压铸取件：机器人夹住工件时，压铸机的顶出油缸会推动机器人。
两种方式
| 方式 | 转矩限制方法 | 适用场合 |
|---|---|---|
| 连杆伺服浮动 | 各轴独立限制 | 通用；如出现振荡（电机发出“嘎”声并高频振动）或动作不稳，请使用此方式 |
| 直线伺服浮动 | 在直角坐标空间的一个方向上限制 | 取出行程较长、沿某一固定方向推压或打磨 |
直线方式中，只有 U 轴前端做直线运动；R、B、T 轴的动作与连杆方式相同。
在作业中的运行方式
MOVL V=100.0
FLOATON FL#(1)
MOVL V=100.0
MOVL V=100.0
FLOATOF
机器人正常到达第 1 步，FLOATON FL#(1) 按条件文件 1 启动伺服浮动，第 2、3 步在转矩受限状态下运行，FLOATOF 恢复正常位置控制。
- 伺服浮动从 FLOATON 开始一直有效，直到 FLOATOF；点动、移动光标后前进/后退、调用/选择/编辑作业或重新接通伺服时也会解除。
- 即使手臂被挡住，只要指令到达目标，移动指令就视为完成。例如：5 秒的移动在第 3 秒被挡住，会等待剩余 2 秒后继续执行下一步。
- 执行 TIMER 和 WAIT 指令期间同样处于转矩控制，等待中手臂可以被推动。
- 各轴的转矩限制值在伺服浮动条件文件中设定。
关键：工具负载数据
转矩受限期间，控制柜会实时进行重力补偿。如果工具质量、重心和惯量设置错误，轴可能意外下落或上升，非常危险。使用伺服浮动前务必正确设定工具负载数据。
来源：依据 YASKAWA 手册 HW1483399 整理。