电弧传感 数字 COMARC
数字 COMARC 是 MOTOMAN 的**电弧传感（焊缝跟踪）**功能。它不使用相机或激光传感器，而是根据焊接电流的变化读取焊缝的偏差。
原理
使用恒压特性的焊接电源时，导电嘴与母材之间的距离变化会使焊接电流发生变化。电弧传感正是利用了这一特性。
- 左右方向修正：让焊枪左右摆动，比较两端的焊接电流。焊枪居中时两端电流相等；偏向某一侧时电流不相等。系统修正轨迹，使两端电流相等。
- 上下方向修正：修正上下方向的轨迹，使焊接电流保持一定。
适用范围
| 接头 | 板厚 | 焊接速度 |
|---|---|---|
| T 形角焊 | 3.2 mm 以上 | 60 cm/分 以下 |
| 搭接 | 8.0 mm 以上 | 60 cm/分 以下 |
可用的焊接电源与限制
- 支持的焊接电源：MOTOWELD-RL350（指定版本以后）、MOTOWELD-X350、MOTOWELD-X500、Fronius TPSi。
- **不能与 ACP02 基板同时使用。**使用 MOTOWELD 时，也不能与焊接诊断功能同时使用。
- 用于 Fronius TPSi 的 CMT 焊接时，TPSi 的版本需达到手册指定的版本以上。
- 跟踪性能会受焊接电源和焊接波形的影响，建议在导入前进行测试。
- 该功能的设置在出厂时已完成。除非需要将其禁用，否则不要更改设置。在现有设备上追加该功能时，需要由现场工程师进行设置。
交货后只需进行焊接电源与 YRC1000 的连接（把 LAN 电缆接到 CPU 基板 ACP01 的 LAN2〈CN106〉；LAN2 已用于其他功能时接 LAN3〈CN107〉）以及焊接电源侧的设置。
在作业程序中登录
用 COMARCON 和 COMARCOF 把需要进行电弧传感的区间夹起来。
- 上下跟踪条件（U/D）设为与 ARCON 命令的电流设定值相同的值。
- 左右跟踪条件（L/R）设为 0。
- 实际焊接后，如需调整目标位置，再调整 U/D 和 L/R。
在某些电流区间，ARCON 中设定的电流值可能与焊机实际输出的电流不同。此时，请在登录 COMARCON 时测量传感条件。
跟踪不佳时
- 加大摆动的单侧振幅。
- 提高摆动频率。
- 降低焊接速度。
- 降低焊接指令电压（熔滴过渡为喷射过渡或脉冲过渡时效果较明显）。
以上调整都应在能够稳定焊接的焊接条件和摆动条件范围内进行。
来源：依据 YASKAWA 手册 HW1486253 整理。