传送带同步
传送带同步选件让 MOTOMAN 机器人能够在传送带不停运行的情况下对工件作业。
工作原理
- 安装在传送带上的编码器把皮带的移动量告诉控制柜。
- 传送带原点限位开关标记同步区间的起点。
- 在传送带静止时示教。再现时，控制柜根据测得的传送带移动量不断修正示教轨迹，使机器人相对工件的速度保持恒定。
这称为位置跟踪型同步。
用本体轴或行走轴跟踪
机器人可以用自身的本体轴或外部行走轴跟随传送带，但不能同时用两者跟踪。
会遇到的设置项
- 传送带条件文件：基准轴、编码器分辨率、虚拟传送带速度、移动量平均时间、复位信号监视时间、传送带减速时的模式、下限速度、限位开关防抖等。
- 分辨率校正——检查并调整，使测得的移动量与实际一致；分辨率误差会直接变成跟踪误差。
- 运行中可在传送带监视画面查看当前传送带位置。
相关选件
- 转台同步将这一思路扩展到圆弧传送带和转台，可进行与旋转同步的插补运动。
- 带平移功能的版本增加了同步轨迹的平行平移。
实用提示
- 确认同步区间内的每一步确实到达；在同步区间内后退操作或更换工具有特殊规则。
- 机器人在区间中途停止后重新启动时会进行再同步，请确认工件仍在可达范围内。
来源：依据 YASKAWA 手册 HW1483411 整理。