YRC1000 软限位与限位解除
机器人的动作范围除了由机械挡块等机械方式限制外，还由系统软件进行监视。这种软件上的限制称为软限位。
软限位的两种方式
- 各轴的最大动作范围：每根轴不允许超出的范围。
- 立方体（长方体）形的动作允许区域：以与机器人坐标轴平行的长方体设定的区域，可用于不让机器人进入特定区域等场合。
到达其中任何一个界限时，机器人都会停止。
需要解除限位的情况
由于操作失误或系统异常，机器人可能移动到意料之外的位置，并因碰到限位而停止。此时需要临时解除限位，把机器人移回合适的位置。
软限位解除的步骤（标准示教器）
- 在主菜单选择 【机器人】→【限位解除】。
- 将“软限位解除”设为“有效”。
- 用轴操作把机器人沿进入时的反方向移回，然后改回“无效”。
使用智能示教器时，从 【MENU】→【机器人设置】→【限位解除】 进行相同操作。
需要记住的要点
- 解除限位期间，不能示教移动命令。
- 切换到自动（再现）模式后，限位解除设置会自动恢复为无效。
- 带有自干涉检查功能的机型（如 HC10）还会显示“自干涉”解除项目。解除后机器人可能与工具相撞，请谨慎操作。
全限位解除
全限位同时包含以下 4 种限制：
| 限位 | 内容 |
|---|---|
| 机械限位 | 检查机器人的动作范围 |
| L-U 干涉区域 | 检查 L 轴与 U 轴的干涉 |
| 各轴软限位 | 检查各轴的动作范围 |
| 立方体区域 | 检查用户设定的立方体区域 |
全限位解除是在管理模式下使用的、仅用于恢复的功能。所有限制都会被解除，机器人可能超出正常范围运动，损坏机器人本体或周边设备。移动时请充分注意周围的安全。
功能安全的限位
使用功能安全（选项）时，如果违反机器人动作区域限制、工具角度监视等安全限位，机器人会报警停止；在消除违规之前，既不能移动机器人，也不能复位报警。此时应临时禁用引起报警的安全功能，复位报警，用点动移回安全区域，然后务必重新启用被禁用的功能。
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来源：依据 YASKAWA 手册 HW1485508 及 RE-CTO-A221 整理。