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YRC1000 报警代码详解

出现异常时，YRC1000 会停止机器人，并显示四位报警号、简短名称，通常还有一个子代码。了解编号规则后，可以立即判断故障的严重程度以及如何清除。

报警等级与编号范围​

编号范围等级影响复位方法
0000–09990 级，重故障（启动/硬件诊断）伺服断电关闭主电源，排除原因后重新上电
1000–39991–3 级，重故障伺服断电同上——复位键无效
4000–89994–8 级，轻故障机器人停止排除原因后，在报警画面按复位或使用外部“报警复位”输入
9000–99999 级，轻故障（I/O/用户报警）机器人停止先解除触发报警的输入信号，再复位

如何看子代码​

子代码用于缩小原因范围，根据报警不同，它可以表示：

  • 发生故障的轴（S、L、U、R、B、T 或外部轴）；
  • 标识电路板或通道的位模式；
  • 对应原因/对策表中某一行的编号。

通用排查思路​

官方报警列表中几乎所有报警都采用“原因 → 对策”的结构。常见原因有设置错误、连接不良、电路板或电机故障以及其他。许多报警的最后一步是：

保存 CMOS.BIN，然后附上报警履历和发生时的操作情况，联系厂家服务部门。

更换任何电路板之前也建议先保存 CMOS.BIN，以便恢复设置。

查看报警履历​

历史报警可在 系统信息 → 报警履历 中查看，并有带时间戳的详细画面。排查间歇性故障时应首先查看这里。

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来源：依据 YASKAWA 手册 RE-CHO-A114 和 RE-CER-A600 整理。