报警 4315：碰撞检测
类别： 轻故障（排除原因后可复位）· 子代码： 检测到碰撞的轴
原理
碰撞检测功能在机器人动作时计算各轴的电机扭矩，并与预先设定的允许值进行比较。计算值超过允许值时，控制柜判断手臂撞到了夹具、工件或周边设备，无论在示教模式还是再现模式下都会使机器人停止。再现过程中检测到碰撞时，会显示报警 4315。
出厂时该功能处于有效状态，并采用留有较大余量的设置。
碰撞检测并不能保证人员或周边设备的安全。请务必另外采取设置安全护栏等安全措施。
先怀疑设置
很多情况下并没有真正撞上，而是因为设置错误而触发。
- 工具的质量、重心、惯量设置。设置错误会使扭矩计算产生偏差。
- 作业程序中使用的工具编号。
- 碰撞检测等级（灵敏度）的设置。
- 作业程序的速度和 ACC/DEC（加减速）的指定。
- 可能拉扯手臂的装备电缆（供电电缆等）的长度和粗细。
调整检测等级
在确认确实没有干涉之后，可以提高检测等级（降低灵敏度），上限为 500%。
智能示教器最多可保存 9 组设置：再现用和示教用的默认设置，以及再现条件 1～7。一般步骤如下：
- 让实际作业运行最多约 1 小时，记录各轴的最大扭矩测量值（数值最终会趋于稳定）。
- 使用“将测量值加上余量后复制到允许值”，把测量值加上余量作为允许值。
确实发生干涉时
消除与夹具或工件的干涉，重新检查示教位置和周边设备的布置。
由加减速引起的情况
以下条件同时满足时可能发生此报警：加减速是根据起点和终点姿势自动计算的；作业程序因类别 1 停止或暂停而停止；且该姿势下电机负载较大。此时，请在相关步骤中用 ACC/DEC 减小加减速。在周围温度约 10 ℃ 的低温环境下，生产前请充分进行暖机运行。
硬件检查顺序
设置没有问题时，按以下顺序检查：
- 伺服基板和放大器的连接器、电机动力线（U/V/W 相）、制动器配线。
- 伺服控制基板、放大器、电机。
- 减速机：测量润滑脂中的铁粉浓度，磨损严重时更换润滑脂或减速机。
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来源：依据 YASKAWA 手册 HW1485508 及 RE-CER-A600 整理。