报警 4312：编码器电池异常
英文界面的示教器上显示为 “ENCODER BATTERY ERROR”。
类别： 轻故障 · 发生条件： 编码器备份电池的电压低于 2.8 V
为什么要尽早处理
即使控制柜断电，绝对值编码器也依靠机器人本体上的电池单元供电来保持位置数据。电池耗尽后，编码器的记忆会被清除，出现“编码器备份异常”，需要恢复原点位置。4312 就是在此之前的预警。请在长期停机或断电之前处理。
原因与处理
| 原因 | 处理 |
|---|---|
| 电池耗尽 | 更换电池单元 |
| 接触不良 | 复位报警，检查机器人电缆的连接器 |
| 编码器（电机）故障 | 换上新电池后仍然复发时，更换电机 |
更换时的要点
最重要的一点是先接上新电池，再拆下旧电池，这样编码器的供电不会中断。具体步骤请参见更换编码器电池单元。
如果位置数据还是丢失了
即使已经出现“编码器备份异常”，只要没有更换电机和编码器，有时可以用示教器上的编码器备份异常修复功能（“备份报警修复”）进行恢复。详情请参见原点位置校准。
容易混淆的报警
- 报警 0790（MEMORY BATTERY WEAK / 存储器电池电量低）——这是控制柜内机器人 I/F 基板（AIF01）上 CMOS 存储器用电池的警告，与编码器电池不是同一个。请参见 YRC1000 存储器电池更换。
来源：依据 YASKAWA 手册 RE-CER-A600 及 HW1484423 整理。