报警 4107：绝对数据允许范围异常
类别： 轻故障 · 子代码： 发现偏差的轴（机器人或工位）
英文界面的示教器上显示为 “OUT OF RANGE (ABSO DATA)”。
发生了什么
控制柜会记住断电时各轴的位置。下次上电时，将该位置与绝对值编码器给出的当前位置进行比较，差值超出允许范围就会发生此报警。也就是说，看起来像是断电期间手臂动过。
机器人安装后首次启动时也经常出现。
主要原因
- 断电期间轴确实动过（手动松开了制动器、碰撞后手臂被推动等）。
- 编码器的位置数据发生了紊乱（例如在电缆或电机作业之后）。
- 伺服控制基板的保险丝熔断。
恢复流程
- 复位报警。
- 提高安全模式。首次启动的步骤中设为安全模式（参见安全模式）。
- 如果动作再开开关亮着，按下使其熄灭。
- 打开 【机器人】→【第二原点】 画面，确认模式键为 TEACH，按 [伺服准备]。
- 确认周围没有人员和障碍物后，在 [伺服接通] 灯亮的状态下持续按住 [前进]，机器人会移动到第二原点位置的姿势并自动停止。
- 确认已停止后，选择 【数据】→【位置确认】。显示“已进行位置确认”即完成。
- 如果位置确认后仍有较大偏差，或原点本身可疑，请把相应轴点动到 0 脉冲位置，查看手臂上的原点标记是否对齐。如未对齐，请进行原点位置校准。
伺服接通时如果出现 “报警 4511 下落量允许范围异常”，请复位后再次按 [伺服准备]。
其他检查
- 如同时出现报警 1962（伺服控制基板异常），可能是该基板上的保险丝 F1 熔断，请更换。
- 如果仍然反复出现，请保存 CMOS.BIN 并联系厂家服务部门。
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来源：依据 YASKAWA 手册 HW2480562、HW1485508 及 RE-CER-A600 整理。