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报警 1325：编码器通信异常

英文界面的示教器上显示为 “COMMUNICATION ERROR (ENCODER)”。

类别： 重故障（需重新上电）· 子代码： 通信失败的轴

含义​

控制柜通过串行链路与每个电机编码器通信。许多机器人的编码器采用多点串联（菊花链）接线，伺服板按连接顺序依次通信。链路一旦中断，控制柜会报告故障轴及其之后的所有轴。

提示： 从子代码中列出的第一个轴开始查——真正的故障通常就在该轴或它前一个轴。

机器人本体侧检查​

  1. 检查第一个报告轴及其前一个轴的编码器到多端口连接器之间的电缆，以及多端口连接器的 IN/OUT 电缆是否损坏。
  2. 如果第一个报告轴正好是链路中的第一个编码器，检查内部 +5 V 电源线是否存在短路或接地故障。

控制柜侧检查​

  1. 断电后重新上电。
  2. 若再次出现，检查机器人电缆和伺服控制板上的编码器接插件；外部轴则检查编码器电缆和电路板的外部轴接插件。
  3. 带外力监测板（协作机器人）或编码器转换板的系统，还需检查额外的接插件。

更换部件的顺序​

  1. 报告轴的编码器，然后是它前一个位置的编码器。
  2. 多端口连接器。
  3. 伺服控制板——仅当子代码指向链路第一个编码器或单独的串行编码器外部轴时更换。更换前先保存 CMOS.BIN。

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来源：依据 YASKAWA 手册 RE-CER-A600 整理。