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SP210 / GP225 のゼロイング機能

ゼロイング機能は、失われた原点位置を自動で復旧するオプション機能です。センサをマニピュレータに取り付けて、ロボットが自分で少し動いて原点を測り直します。

対象機種​

ゼロイング機能付きで注文したマニピュレータだけが対象です。制御装置は YRC1000 です。

形式機種
YR-1-06VX225-***GP225、SP210
YR-1-06VX180-***GP180、SP165
YR-1-06VX180-120-***GP180-120、SP165-105

いつ使うか​

原点位置は、各軸エンコーダのパルス値として YRC1000 に記憶され、出荷時に登録済みです。通常の運転ではゼロイングはいりません。次の場合に原点位置が失われるので、ゼロイングで復旧します。

  • モータを交換したとき
  • エンコーダを交換したとき
  • マルチポート内の、エンコーダ用バックアップバッテリが切れたとき
注記
  • 原点位置はバックアップバッテリで保持されています。バッテリが切れたままだと、ゼロイングをしても電源を切ると再び失われます。バッテリは定期的に交換してください。
  • マニピュレータと YRC1000 の組み合わせを変えた場合は、ゼロイングで正確な原点位置を出せません。

必要な機器​

機器形式数量
センサHW0381863-A1
アンプHW0381864-A1
リード組みHW0470652-A1
通信ケーブルC232N-9151
通信インターフェースREX-USB60F1

通信インターフェースはプログラミングペンダントの USB スロットに挿します。センサ、アンプ、通信インターフェースは精密機器なので、扱いと保管に注意してください。

始める前の条件​

  • ツールを外す：ツールの重さがゼロイングの精度に大きく影響します。
  • 管理モードにする：ゼロイングのメニューは、セキュリティモードが管理モードのときだけ使えます。
  • 手順を間違えると、ロボットが誤動作するおそれがあります。

手順の流れ​

  1. 機器をつなぐ：通信インターフェースをペンダントの USB スロットに挿し、通信ケーブルでアンプとつなぎ、アンプにリード組みをつなぎます。センサはまだつなぎません。
  2. センサ取付部を開ける：サーボオフの状態で、測る軸のプラグとカバーを外します。カバーを付けたままだとセンサを傷めます。
  3. 合マークを合わせる：ティーチモードで、各軸の原点位置合わせマークを合わせます。センサ穴にスパッタ、ヒューム、さびがあれば掃除します。
    • B 軸を測るときは R 軸を、T 軸を測るときは R 軸と B 軸を原点（0 パルス）にしておきます。それらもゼロイングが必要なら先に行います。
  4. センサを付ける：工具を使わず、無理な力をかけずにセンサを穴に入れ、リード組みをつなぎます。アンプの電源を入れます（長く入れっぱなしだったなら一度切って入れ直します）。
  5. ゼロイングを実行する：ティーチモードでメインメニューの【ロボット】→【ゼロイング】を開き、測る軸を選びます。サーボオンして【ゼロイング】→【OK】を押すと、ロボットが自動で動きます。動きはごく小さく見えにくいので、人が近づかないようにします。
  6. 片付ける：完了メッセージと計算された ABSO データが出たら、サーボオフ、アンプ電源オフにし、センサを外します。センサを付けたままロボットを動かすとセンサを傷めます。プラグとカバーを元に戻します。
  7. 位置を確認する：【ロボット】→【第2原点】で第2原点へ動かし、ずれがないか見ます。そのあと【データ】→【位置確認】を行います。位置確認が終わるまで、再生による自動運転はできません。
  8. 再生の前に：ティーチモードで各教示点へ前進させてずれを確かめ、試運転をします。

エラーと対処​

画面のメッセージは英語で表示されます。

メッセージエラーコード内容対処
There is little depth of the hole or it is large.55550004センサのデータが異常穴の汚れ、センサの外観や先端の曲がりを確認し、手順を確かめてやり直す
Switch mode to teach.—プレイモードで開始したティーチモードでやり直す
Keep servo on state in teach mode…—開始時にサーボオンしていないゼロイング中はイネーブルスイッチを握ってサーボオンを保つ
Loop Error [The maximum measurement point were exceeded.]55550005ゼロイング処理の異常（パラメータや開始位置など）メーカに問い合わせる
Loop Error [Acquiring a pulse went wrong.]55550006通信異常（ソフトのバージョン不一致の可能性）メーカに問い合わせる
Loop Error（ロボット動作の開始／停止、センサ値の取得）55550008、55550009、55550010通信異常詳細番号を控えてメーカに問い合わせる
Error [Sensor Amp (Read():D1)]55550044センサ値の読み取り失敗メーカに問い合わせる
Information（アンプ電源・RS-232C ケーブル・電池を確認）—通信異常電池アラームランプとケーブルを確認し、アンプ電源を入れ直してやり直す
Alarm : Sensor Amp (Battery)—アンプの電池不足電池を新品に替える
Alarm : Sensor Amp (Write Error EEPROM)／(AD Over)—アンプ故障の可能性メーカに問い合わせる
Error [Sensor Amp (Auto Zero:OK)]55550046アンプのゼロ調整失敗メーカに問い合わせる
Error [No CtrlGroup]55550052制御グループのないコントローラで実行したロボット制御グループのあるコントローラで行う
Error [No Axis]55550056動かせる軸のない制御グループで実行した軸のある制御グループを指定する
Not Found : RS-232C USB55550001通信カードがペンダントのスロットにないスロットに挿す
Error [RS-232C Communication]55550017〜55550020アンプとの通信中のエラーメーカに問い合わせる
Error Occur—異常でゼロイングが中断した原因を取り除いて最初からやり直す
Operator Stop—［Stop］で中断した最初からやり直す
Error [Any axis don't set ABSO.]55550088ABSO を設定できなかったメーカに問い合わせる
Loop Error [The maximum moving pulse over.]55550097最大移動パルスを超えたメーカに問い合わせる

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出典：YASKAWA マニュアル HW1484429 に基づく。