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SP210 / GP225 の仕様

MOTOMAN-GP225 と MOTOMAN-SP210 は、YRC1000 と組み合わせる 6 軸の垂直多関節型ロボットです。どちらも形式は YR-1-06VX225（標準仕様は -A00 と -D00）で、機構は共通です。違いは主に手首先端のケーブル処理用フランジの有無です。安川標準艤装付き（スポット溶接用の SP210 など）ではこのフランジが付き、可搬質量と R・T 軸の可動範囲が少し小さくなります。

基本仕様​

項目フランジなし（GP225 など）ケーブル処理用フランジあり（SP210 など）
動作形態垂直多関節型同左
自由度66
可搬質量（手首部）225 kg210 kg
可搬質量（U アーム上）30 kg30 kg
位置繰返し精度0.05 mm0.05 mm
本体質量1080 kg1080 kg
保護構造本体 IP54、手首部 IP67同左
設置方式床置き床置き
電源容量5.0 kVA5.0 kVA
適用制御盤YRC1000（ERAR-1000-06VX280-□）同左
等価騒音レベル72 dB 以下72 dB 以下
  • 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です。
  • 電源容量はメーカーの測定条件での値で、負荷や動作パターン、サイクルタイムで変わります。
  • 制御盤形式の末尾（□）は仕様によって変わります。

可動範囲と最大速度​

軸可動範囲（フランジなし）可動範囲（フランジあり）最大速度
S 軸（旋回）−180° ～ +180°同左2.09 rad/s（120°/s）
L 軸（下腕）−60° ～ +76°同左1.69 rad/s（97°/s）
U 軸（上腕）−86° ～ +90°同左2.01 rad/s（115°/s）
R 軸（手首旋回）−360° ～ +360°−210° ～ +210°2.53 rad/s（145°/s）
B 軸（手首振り）−125° ～ +125°同左2.53 rad/s（145°/s）
T 軸（手首回転）−360° ～ +360°−210° ～ +210°3.84 rad/s（220°/s）

最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。P 点の最大リーチは 2702 mm です。

手首の許容モーメントと許容慣性モーメント​

軸許容モーメント（フランジなし）許容モーメント（フランジあり）許容慣性モーメント（フランジなし）許容慣性モーメント（フランジあり）
R 軸1372 N·m（140 kgf·m）1323 N·m（135 kgf·m）145 kg·m²143 kg·m²
B 軸1372 N·m（140 kgf·m）1323 N·m（135 kgf·m）145 kg·m²143 kg·m²
T 軸735 N·m（75 kgf·m）735 N·m（75 kgf·m）84 kg·m²84 kg·m²

ツールを選ぶときは、質量だけでなく重心位置から求めたモーメントと慣性モーメントも、この許容値に収まるか確認してください。

同じマニュアルに載っている姉妹機種​

同じ取扱説明書と保守説明書には、小さい可搬質量の姉妹機種も載っています。

形式GP シリーズ（可搬質量）SP シリーズ（可搬質量）
YR-1-06VX225GP225（225 kg）SP210（210 kg）
YR-1-06VX180GP180（180 kg）SP165（165 kg）
YR-1-06VX180-120GP180-120（120 kg）SP165-105（105 kg）

GP225 には防滴仕様（YR-1-06VX225-C00）もあり、専用の補足書があります。

関連記事​

出典：YASKAWA マニュアル HW1484441（SP210 取扱説明書）、HW2481263（SP210 取扱説明書 -D00）、HW1484397（GP225 取扱説明書）、HW2481261（GP225 取扱説明書 -D00）に基づく。