GP7・GP8 の仕様
MOTOMAN-GP8（AR700）と MOTOMAN-GP7（AR900）は、同じ取扱説明書と保守説明書にまとめられている小形の 6 軸垂直多関節型ロボットです。可搬質量は GP8 が 8 kg、GP7 が 7 kg で、GP7 のほうがアームが長く、そのぶん基本軸の最大速度が低くなっています。手首まわりの仕様は共通です。YRC1000 のほか、小形の YRC1000micro とも組み合わせられます。
| 形式 | 内容 |
|---|---|
| YR-1-06VX8-A00 / YR-1-06VX7-A00 | 標準仕様 |
| YR-1-06VX8-B00 / YR-1-06VX7-B00 | 防食仕様 |
| YR-1-06VX8-F00 / YR-1-06VX7-F00 | 食品グリース仕様（点検ページ を参照） |
基本仕様
| 項目 | GP8 / AR700 | GP7 / AR900 |
|---|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 | 垂直多関節型 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 8 kg | 7 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 1 kg | 1 kg |
| 位置繰返し精度 | 0.01 mm | 0.01 mm |
| 本体質量 | 35 kg | 37 kg |
| 保護構造 | IP67 | IP67 |
| 設置方式 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 | 同左 |
| 電源容量 | 1 kVA | 1 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000（ERAR-1000-06VX8-□）／YRC1000micro（ERBR-100-06VX8-□） | 同左 |
| 等価騒音レベル | 75 dB 以下 | 75 dB 以下 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部の負荷質量によって変わります。
- 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です（英語版のマニュアルは ISO 9283 を挙げています）。
- 傾斜・壁掛けで設置すると、S 軸の可動範囲が制限されます。
- 制御盤形式の末尾（□）は仕様によって変わります。
可動範囲と最大速度
可動範囲は GP8 と GP7 で同じです。
| 軸 | 可動範囲 | 最大速度 GP8 | 最大速度 GP7 |
|---|---|---|---|
| S 軸（旋回） | −170° ～ +170°（壁掛けでは −30° ～ +30°） | 7.94 rad/s（455°/s） | 6.54 rad/s（375°/s） |
| L 軸（下腕） | −65° ～ +145° | 6.72 rad/s（385°/s） | 5.50 rad/s（315°/s） |
| U 軸（上腕） | −70° ～ +190° | 9.07 rad/s（520°/s） | 7.15 rad/s（410°/s） |
| R 軸（手首旋回） | −190° ～ +190° | 9.59 rad/s（550°/s） | 9.59 rad/s（550°/s） |
| B 軸（手首振り） | −135° ～ +135° | 9.59 rad/s（550°/s） | 9.59 rad/s（550°/s） |
| T 軸（手首回転） | −360° ～ +360° | 17.45 rad/s（1000°/s） | 17.45 rad/s（1000°/s） |
最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。
手首の許容モーメントと許容慣性モーメント
GP8 と GP7 で共通です。
| 軸 | 許容モーメント | 許容慣性モーメント（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 軸 | 17 N·m（1.73 kgf·m） | 0.5 kg·m² |
| B 軸 | 17 N·m（1.73 kgf·m） | 0.5 kg·m² |
| T 軸 | 10 N·m（1.02 kgf·m） | 0.2 kg·m² |
カテゴリー 0 停止の停止距離と停止時間
最大負荷・最大速度・慣性が最大になる姿勢で測った参考値です。実際の停止距離は条件によって変わります。
| 軸 | GP8 停止距離 | GP8 停止時間 | GP7 停止距離 | GP7 停止時間 |
|---|---|---|---|---|
| S 軸 | 35.5° | 0.247 s | 32.7° | 0.247 s |
| L 軸 | 30.0° | 0.347 s | 27.3° | 0.280 s |
| U 軸 | （掲載していません） | 0.364 s | 42.8° | 0.298 s |
注記
GP8 の U 軸の停止距離は、日本語版と英語版の取扱説明書で値が違うため載せていません。運搬時の吊り上げ質量も、日本語版と英語版で値が違うため載せていません。必要な場合は安川電機に確認してください。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1483943（GP8/AR700・GP7/AR900 取扱説明書 rev 12）、HW1484384（GP8・GP7 取扱説明書補足書 食品グリース仕様 rev 1）に基づく。英語版の取扱説明書 HW1483944 は rev 5 で、日本語版 rev 12 より古い。