GP50 / GP35L の防滴・食品グリース仕様とゼロイング機能
GP50 / GP35L には、標準仕様（-A00）のほかに防滴仕様（-C00）と、GP50 だけの食品グリース仕様（-F00）があります。どちらも専用の補足書があり、そこに書かれていない内容は標準仕様の取扱説明書と同じです。オプションのゼロイング機能にも専用の操作説明書があります。
防滴仕様（-C00）
対象は YR-1-06VX50-C00（GP50）と YR-1-06VXL35-C00（GP35L）です。標準仕様との違いは、各軸減速機・ギヤ部のグリースと、本体の保護等級の 2 点です。
| 項目 | 標準仕様（-A00） | 防滴仕様（-C00） |
|---|---|---|
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 | 本体 IP65、手首部 IP67 |
| 本体質量 | GP50 570 kg、GP35L 600 kg | GP50 585 kg、GP35L 615 kg |
| 減速機・ギヤ部のグリース | モリホワイト RE No.00 | RV グリース LB00 |
- 周囲温度は 0〜+45 ℃ です。0 ℃ 近くで長く止めていた後に動かすと、駆動部の摩擦が大きいためアラームが出ることがあります。その場合は数分間の暖機運転をします。
- グリースの量や手順は標準仕様と同じで、グリースの種類だけを読み替えます。予備品のグリースは RV グリース LB00（16 kg）です。
- 有機溶剤、塩素系の切削液、アミン系の洗浄液、酸・アルカリなど、シール材（NBR）を傷める液体がかかる環境では使えません。一度外したパッキンは新品に交換します。
食品グリース仕様（GP50 -F00）
YR-1-06VX50-F00 は、減速機・ギヤ部に食品機械用のグリースを使う仕様です。周囲温度は +15〜+45 ℃ です。
| 項目 | 標準仕様（-A00） | 食品グリース仕様（-F00） |
|---|---|---|
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 | 本体 IP65、手首部 IP67 |
| 本体質量 | 570 kg | 570 kg |
| 最大速度 R 軸・B 軸 | 4.36 rad/s（250°/s） | 2.61 rad/s（150°/s） |
| 最大速度 T 軸 | 6.28 rad/s（360°/s） | 3.49 rad/s（200°/s） |
| カバー類のボルトの点検 | 1000 h ごと | 12000 h ごと |
| オーバーホール | 36000 h | 18000 h |
| 減速機・ギヤ部のグリース | モリホワイト RE No.00 | カシーダグリース EPS00 |
食品グリース仕様のグリース注入量（目安）は標準仕様と違います。
| 箇所 | 注入量 |
|---|---|
| S 軸 | 2840 g |
| L 軸 | 1460 g |
| U 軸 | 660 g |
| R 軸 | 3150 g |
| B・T 軸 | 1350 g |
予備品には、カシーダグリース EPS00 と EPS02（各 19 kg）が挙がっています。
ゼロイング機能（オプション）
ゼロイング機能は、原点位置データが消えたときに、センサを付けてロボットが自分で少し動き、原点位置を自動で合わせ直すオプションです。モータやエンコーダの交換、エンコーダのバックアップ用バッテリ切れのあとに使います。
- 操作できるのはセキュリティモードが管理モードのときだけです。
- 原点位置データはバッテリで保持されます。バッテリが切れたままだと、ゼロイングしても電源を切るとまた消えます。
- マニピュレータと YRC1000 の組み合わせを変えた場合は、正しく合わせられません。
- 作業前に該当軸のカバーを必ず外し、合マークを合わせておきます。B 軸は R 軸を、T 軸は R 軸と B 軸を 0 パルスの位置にしてから行うので、複数の軸を合わせるときは R → B → T の順に進めます。
- 操作はティーチモードで【ロボット】→【ゼロイング】から軸を選んで実行します。
- 失敗したときは 5555 で始まる 8 桁のエラーコード（17 種類）が表示され、操作説明書に原因と処置がまとまっています。
手順の流れは SP210 / GP225 のゼロイング機能 とほぼ同じです。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1485883（GP50/GP35L 補足書 防滴仕様 rev 1）、HW1485885（GP50 補足書 食品グリース仕様 rev 1）、HW1484680（GP50/GP35L ゼロイング機能操作説明書 rev 0）に基づく。