GP50 / GP35L の仕様
MOTOMAN-GP50 と MOTOMAN-GP35L は、YRC1000 と組み合わせる 6 軸の垂直多関節型ロボットです。同じ取扱説明書と保守説明書にまとめられています。GP35L は GP50 のアームを長くした機種で、可搬質量は 35 kg に下がります。可動範囲と保護構造は共通です。
| 機種 | 形式 |
|---|---|
| GP50 | YR-1-06VX50-A00（標準）、YR-1-06VX50-D00 |
| GP35L | YR-1-06VXL35-A00（標準） |
-D00 は減速機・ギヤ部のグリースが違う仕様です（点検・グリース交換を参照）。仕様値は -A00 と同じです。
基本仕様
| 項目 | GP50 | GP35L |
|---|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 | 同左 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 50 kg | 35 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 10 kg | 10 kg |
| 位置繰返し精度 | 0.03 mm | 0.07 mm |
| 本体質量 | 570 kg | 600 kg |
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 | 同左 |
| 設置方式 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 | 同左 |
| 電源容量 | 4.5 kVA | 4.5 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000（ERAR-1000-06VX280-□） | 同左 |
| 等価騒音レベル | 72 dB 以下 | 72 dB 以下 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部の負荷質量によって変わります。
- 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です（英語版のマニュアルは ISO 9283 を挙げています）。
- 壁掛けと傾斜で設置すると、S 軸の動作範囲が制限されます。
- 電源容量はメーカーの測定条件での値で、負荷や動作パターン、サイクルタイムで変わります。
- 制御盤形式の末尾（□）は仕様によって変わります。
可動範囲と最大速度
可動範囲は GP50 と GP35L で同じです。最大速度は L 軸だけが違います。
| 軸 | 可動範囲 | 最大速度（GP50） | 最大速度（GP35L） |
|---|---|---|---|
| S 軸（旋回） | −180° ～ +180° | 3.14 rad/s（180°/s） | 3.14 rad/s（180°/s） |
| L 軸（下腕） | −90° ～ +135° | 3.11 rad/s（178°/s） | 2.44 rad/s（140°/s） |
| U 軸（上腕） | −80° ～ +206° | 3.11 rad/s（178°/s） | 3.11 rad/s（178°/s） |
| R 軸（手首旋回） | −360° ～ +360° | 4.36 rad/s（250°/s） | 4.36 rad/s（250°/s） |
| B 軸（手首振り） | −125° ～ +125° | 4.36 rad/s（250°/s） | 4.36 rad/s（250°/s） |
| T 軸（手首回転） | −360° ～ +360° | 6.28 rad/s（360°/s） | 6.28 rad/s（360°/s） |
最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。
手首の許容モーメントと許容慣性モーメント
| 軸 | 許容モーメント（GP50） | 許容モーメント（GP35L） | 許容慣性モーメント（GP50） | 許容慣性モーメント（GP35L） |
|---|---|---|---|---|
| R 軸 | 216 N·m（22 kgf·m） | 147 N·m（15 kgf·m） | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| B 軸 | 216 N·m（22 kgf·m） | 147 N·m（15 kgf·m） | 28 kg·m² | 10 kg·m² |
| T 軸 | 147 N·m（15 kgf·m） | 78 N·m（8 kgf·m） | 11 kg·m² | 4 kg·m² |
許容慣性モーメントは GD²/4 の値です。ツールを選ぶときは、質量だけでなく重心位置から求めたモーメントと慣性モーメントも、この許容値に収まるか確認してください。
仕様違いのモデル
防滴仕様（-C00）、食品グリース仕様（GP50 -F00）、オプションのゼロイング機能には専用の補足書があります。違いは GP50 / GP35L の防滴・食品グリース仕様とゼロイング機能 にまとめています。
関連記事
出典：YASKAWA マニュアル HW1484658（GP50/GP35L 取扱説明書 rev 6）、HW2481410（GP50 取扱説明書 -D00 rev 1）に基づく。HW2481410（-D00）は日本語版のみ。