GP25SV の仕様
MOTOMAN-GP25SV（形式 YR-1-06VXHSV25-A00）は、可搬質量 25 kg の 6 軸垂直多関節型ロボットで、上腕が上に折れ返る逆エルボとショートアームが特徴です。そのため U 軸の可動範囲が GP25 と大きく違います。制御盤は YRC1000 で、GP25SV 用の補足説明書があります。
基本仕様
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 |
| 自由度 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 25 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 12 kg |
| 位置繰返し精度 | ±0.06 mm |
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 |
| 設置環境 | 0 ～ 45 ℃、20 ～ 80 %RH（結露しないこと）、振動 4.9 m/s²（0.5G）以下、標高 1000 m 以下 |
| 電源容量 | 2.0 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部と合わせて 37 kg 以下です（例：手首部 25 kg なら U アーム上は 12 kg まで）。
- S 軸のパルスリミット（ソフトリミット）のパラメータは、+ 方向が S1CxG800、− 方向が S1CxG810 です（MH24 の S1CxG400 / S1CxG408 から読み替え）。
可動範囲
| 軸 | 可動範囲 |
|---|---|
| S 軸（旋回） | −180° ～ +180° |
| L 軸（下腕） | −105° ～ +150° |
| U 軸（上腕） | −160° ～ +80° |
| R 軸（手首旋回） | −200° ～ +200° |
| B 軸（手首振り） | −150° ～ +150° |
| T 軸（手首回転） | −455° ～ +455° |
載せていない値
GP25SV の日本語の資料は、単独の取扱説明書と、MH24 との違いをまとめた補足書の 2 つがあり、次の項目は両者で値が違います。どちらが正しいか確認できないため、このページには載せていません。必要な場合は安川電機に確認してください。
- 各軸の最大速度
- 手首（R・B・T 軸）の許容モーメントと許容慣性モーメント
- 本体質量
- 設置方式（取扱説明書は床置き・壁掛け・傾斜・天つり、補足書は床置きのみ）
- 等価騒音レベル（補足書では値が空欄）
制御盤の電源ケーブル・ブレーカ・寸法・質量なども、日本語版の補足説明書の文字が読み取りにくく、まだ目で確かめていないため載せていません。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1484934（GP25SV 取扱説明書 rev 0）、HW1484220（GP25SV 取扱説明書補足書 rev 0）に基づく。GP25SV の取扱説明書は英語版が手元になく、日本語版だけを使用。