GP25SV の点検・グリース交換・バッテリ交換

GP25SV の保守の流れは GP25 と同じで、基本軸（S・L・U 軸）の減速機はグリース交換、手首側（R・B 軸減速機と R・T 軸ギヤ）は少量のグリース補給です。点検間隔はサーボ電源を入れていた時間で数えます。ただし、グリースの量は資料によって値が違うので、このページでは一部を載せていません（下の注を参照）。

日本語版の保守説明書は、軸を JT1 ～ JT6 と書いています（JT1 = S 軸、JT2 = L 軸、JT3 = U 軸、JT4 = R 軸、JT5 = B 軸、JT6 = T 軸）。

警告

保守作業は電源を切り、「通電禁止」などの表示をしてから行います。モータとマルチポートコネクタの間のコネクタを外すと、原点位置データ（ABSO データ）が消えます。

点検間隔と点検項目

No.	点検箇所	間隔	内容
1	合マーク	日常	原点姿勢でマークが合うかを確認
2	外部全体	日常	油分のにじみ、亀裂の確認と清掃
3	ベースのボルト	1000 h ごと	増し締め
4	給電ケーブルコネクタ	1000 h ごと	緩みの確認
5	B・T 軸タイミングベルト	12000 h ごと	張りと状態の確認
6	機内リード線 S・L・U 軸（電源基板を含む）	日常／12000 h／24000 h	傷の確認／フレキホースの状態確認／交換
7	機内リード線 B・T 軸	12000 h／24000 h	固定部の状態確認／交換
8	機内バッテリユニット	24000 h	バッテリアラームが出たとき、または 24000 h で交換
9	S・L・U・R 軸モータ部	12000 h ごと	グリース漏れの確認
10	S・L・U 軸減速機	12000 h ごと	グリース交換（グリースガン）
11	R・B 軸減速機	12000 h ごと	グリース補給（ハンドポンプまたは注射器）
12	R・T 軸ギヤ	12000 h ごと	グリース補給（ハンドポンプまたは注射器）
13	オーバーホール	36000 h	メーカーのサービス部門が実施

使うグリース

箇所	グリース
S・L・U 軸減速機	モリホワイト RE No.00
R・B 軸減速機、R・T 軸ギヤ	ハーモニックグリース SK-1A

S・L・U 軸減速機のグリース交換

手順の要点

注入口と排出口のプラグを外し、注入口からグリースを入れる。
注入を止めるタイミング：減速機交換のときは、排出口からグリースが見えたところ。グリース交換のときは、排出口から出てくるグリースが新旧半々に見えたところ。
（減速機交換のとき）ティーチモードで該当軸を ±45° で 5 回ほど動かし、もう一度、排出口からあふれるまで注入する。
決められた量のグリースを抜き、容器に受けて重さを量る。抜き方は次のどちらか。
- 排出口からエアを入れて押し出す（エア圧 0.025 MPa 以下）。
- 排出口からチューブで吸い出す（吸引圧 0.025 MPa 以下）。
- どちらでも出てこなければ、ティーチモードで ±45° を 5 回ほど動かす。
なじみ動作をプレイバックで行う。交換した軸を ±45°、MOVJ VJ=50.00、各動作の後にタイマ 1.0 秒で 15 分間。動作中にグリースが出るので、回収袋を排出口に付けておく。
プラグにはシールテープ TB4501 を巻き、16.5 N·m（1.7 kgf·m）で締める。

載せていない値

次の値は、日本語版の保守説明書（rev 0）と英語版の保守説明書（rev 4）で違うため載せていません。英語版の値は GP25 と同じで、日本語版は GP25SV 独自の値です。どちらが正しいか、必ず安川電機に確認してください。

S・L・U 軸減速機のグリース注入量（目安）
S・L・U 軸減速機のグリース排出量
R 軸ギヤの減速機交換時のグリース量

あわせて、次の点も確認が取れていないため載せていません。

なじみ動作の前にどちらの口（注入口か排出口か）にプラグを付けるか（GP25 系の資料の間で書き方が違います）
グリース注入口・排出口のプラグの種類、注入速度、ポンプのエア供給圧、R 軸減速機の補給量と締付けトルク（日本語版の該当ページの文字が読み取りにくく、まだ目で確かめていないため）

B 軸減速機と R・T 軸ギヤのグリース補給

ハーモニックグリース SK-1A を少量だけ入れます。エア抜き口からはグリースは出てこないので、入れすぎに注意します。注入前にエア抜き口のプラグ（またはボルト）も外します。R 軸ギヤは U アームを床と水平にしてから補給します。設置方式によって注入口とエア抜き口が入れ替わります。

箇所	補給量	注入口	締付け
B 軸減速機	7 g	グリースニップル A-MT6×1（六角穴付きボルト）	6 N·m（0.6 kgf·m）、スリーボンド 1206C を塗布
R 軸ギヤ	3 g（補給時）	グリースニップル A-PT1/8（プラグ PT1/8）	4.9 N·m（0.49 kgf·m）、シールテープ TB4501
T 軸ギヤ	注入口 1 と注入口 2 に各 2 g	グリースニップル A-MT6×1（六角穴付きボルト M6）	6 N·m（0.6 kgf·m）、スリーボンド 1206C を塗布

機内バッテリユニットの交換

バッテリユニット（HW1483880-A）は 3 個あり、マルチポートコネクタと一緒に取り付けられています。バッテリアラームが出たとき、または 24000 h で交換します。カバーの取付けボルトは M4×12 で、締付けトルクは 2.8 N·m（0.29 kgf·m）です。U アームのカバーの合わせ面はパッキンでシールされています。

制御電源が入るとき：制御電源を入れてサーボオフにし、非常停止ボタンを押した状態で交換します。新しいユニットは結束バンドで留めます。
制御電源が入らないとき：マルチポートコネクタの「IN」ポートに、バッテリ交換用リード（HW1471281-A）とバックアップ用バッテリユニットを先につないでから交換します。交換が終わったら、バックアップ用ユニットはすぐに外します。

出典：YASKAWA マニュアル HW1484934（GP25SV 取扱説明書 rev 0）、HW1484713（GP25SV 保守説明書 rev 0）に基づく。HW1484713 は PDF の文字データが壊れているため、ページ画像で確かめた箇所だけを使用。英語版の保守説明書 HW1484952 は rev 4 で、日本語版 rev 0 と版も構成も違う。GP25SV の取扱説明書は英語版が手元にない。

点検間隔と点検項目​

使うグリース​

S・L・U 軸減速機のグリース交換​

手順の要点​

B 軸減速機と R・T 軸ギヤのグリース補給​

機内バッテリユニットの交換​

関連記事​