GP25 の仕様
MOTOMAN-GP25 は、YRC1000 と組み合わせる可搬質量 25 kg の 6 軸垂直多関節型ロボットです。形式は YR-1-06VXH25 で、標準仕様は -A00 と、大電流パワーケーブルとエアホース 2 本を内蔵した -A01 です。手首の B・T 軸はタイミングベルトで駆動します。
基本仕様（-A00 / -A01）
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 |
| 自由度 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 25 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 12 kg |
| 位置繰返し精度 | 0.02 mm |
| 本体質量 | 250 kg |
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 |
| 設置方式 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 |
| 電源容量 | 2.0 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□） |
| 等価騒音レベル | 71 dB 以下 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部の負荷質量によって変わります。
- 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です（英語版のマニュアルは ISO 9283 を挙げています）。
- 電源容量はメーカーの測定条件での値で、負荷や動作パターン、サイクルタイムで変わります。
- 制御盤形式の末尾（□）は仕様によって変わります。
可動範囲と最大速度
| 軸 | 可動範囲 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 軸（旋回） | −180° ～ +180°（壁掛けでは −30° ～ +30°） | 3.67 rad/s（210°/s） |
| L 軸（下腕） | −105° ～ +155° | 3.67 rad/s（210°/s） |
| U 軸（上腕） | −86° ～ +160° | 4.63 rad/s（265°/s） |
| R 軸（手首旋回） | −200° ～ +200° | 7.33 rad/s（420°/s） |
| B 軸（手首振り） | −150° ～ +150° | 7.33 rad/s（420°/s） |
| T 軸（手首回転） | −455° ～ +455° | 15.44 rad/s（885°/s） |
最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。壁掛けで S 軸を ±90° まで動かしたい場合は、専用の壁掛 S 軸 ±90° 仕様（-A50）があります。
手首の許容モーメントと許容慣性モーメント
| 軸 | 許容モーメント | 許容慣性モーメント（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 軸 | 52 N·m（5.3 kgf·m） | 2.3 kg·m² |
| B 軸 | 52 N·m（5.3 kgf·m） | 2.3 kg·m² |
| T 軸 | 32 N·m（3.3 kgf·m） | 1.2 kg·m² |
ツールを選ぶときは、質量だけでなく重心位置から求めたモーメントと慣性モーメントも、この許容値に収まるか確認してください。
仕様違いのモデル
| 形式 | 内容 |
|---|---|
| YR-1-06VXH25-C00 | 防滴仕様（本体 IP65、本体質量 265 kg） |
| YR-1-06VXH25-F40 | 食品グリース仕様（防滴仕様がベース、本体質量 265 kg） |
| YR-1-06VXH25-A50 | 壁掛 S 軸 ±90° 仕様 |
| YR-1-06VXH25-A80 | 定型切断仕様（基本軸減速機を高精度品に変更） |
それぞれの違いは GP25 の仕様違い（防滴・食品グリース・壁掛・定型切断） にまとめています。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1484719（GP25 取扱説明書 rev 3）、HW1485495（GP25 取扱説明書 防滴仕様 rev 1）に基づく。英語版の取扱説明書 HW1484720 は rev 2 で、日本語版 rev 3 より 1 版古い。