GP25-12 の仕様
MOTOMAN-GP25-12（AR2010）は、GP25 と同じ系列（形式 YR-1-06VXH25）のロングアーム版で、可搬質量は 12 kg です。標準仕様は -A10 と、大電流パワーケーブルとエアホース 2 本を内蔵した -A11 で、防滴仕様の -C10 もあります。
基本仕様
| 項目 | -A10 / -A11 | -C10（防滴仕様） |
|---|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 | 同左 |
| 自由度 | 6 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 12 kg | 12 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 9 kg | 9 kg |
| 位置繰返し精度 | 0.03 mm | 0.03 mm |
| 本体質量 | 260 kg | 275 kg |
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 | 本体 IP65、手首部 IP67 |
| 設置方式 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 | 同左 |
| 電源容量 | 2.0 kVA | 2.0 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□） | 同左 |
| 等価騒音レベル | 71 dB 以下 | 71 dB 以下 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部の負荷質量によって変わります。
- 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です（英語版のマニュアルは ISO 9283 を挙げています）。
- 傾斜・壁掛けで設置すると、S 軸の可動範囲が制限されます。
- 防滴仕様（-C10）の運転時の周囲温度は 0 ～ +45 ℃ です。
可動範囲と最大速度
-A10・-A11・-C10 で共通です。
| 軸 | 可動範囲 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 軸（旋回） | −180° ～ +180°（壁掛けでは −30° ～ +30°） | 3.67 rad/s（210°/s） |
| L 軸（下腕） | −105° ～ +155° | 3.67 rad/s（210°/s） |
| U 軸（上腕） | −86° ～ +160° | 3.84 rad/s（220°/s） |
| R 軸（手首旋回） | −200° ～ +200° | 7.59 rad/s（435°/s） |
| B 軸（手首振り） | −150° ～ +150° | 7.59 rad/s（435°/s） |
| T 軸（手首回転） | −455° ～ +455° | 12.2 rad/s（700°/s） |
最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。
手首の許容モーメントと許容慣性モーメント
| 軸 | 許容モーメント | 許容慣性モーメント（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 軸 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| B 軸 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| T 軸 | 9.8 N·m（1.0 kgf·m） | 0.17 kg·m² |
GP25 と比べると、手首の許容モーメントと許容慣性モーメントは小さくなっています。ツールを選ぶときは、重心位置から求めたモーメントと慣性モーメントがこの値に収まるか確認してください。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1484889（GP25-12 取扱説明書 rev 4）、HW1485971（GP25-12 取扱説明書 防滴仕様 rev 0）に基づく。英語版の取扱説明書 HW1484890 は rev 2 で、日本語版 rev 4 より古い。