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GP225 防滴仕様（-C00）と標準仕様の違い

防滴仕様は、GP225（YR-1-06VX225-C00）、GP180（YR-1-06VX180-C00）、GP180-120（YR-1-06VX180-120-C00）に用意されている形式です。補足説明書 HW1485869 は、標準仕様 -A00 の取扱説明書（HW1484397）のうち変わる部分だけを書いています。それ以外は標準仕様と同じです。

標準仕様との違いは、次の2つです。

  • 各軸の減速機とギヤに使うグリースが違う
  • 本体の保護等級が IP65 になる（標準仕様の本体は IP54）

保護等級​

部位保護等級意味
手首部IP67粉じんが入らず、決められた水圧・時間で水に沈めても水が入らない
本体IP65粉じんが入らず、あらゆる方向からの噴流水でも有害な影響がない
警告

ガスケット（パッキン）、オイルシール、O リングなどのゴム部品が劣化・腐食するので、次の液体は使わないでください。

  • 有機溶剤
  • 塩素系の切削液
  • アミン系の洗浄液
  • 酸・アルカリなど、腐食やさびの原因になる液体
  • そのほか、NBR（ニトリルゴム）が耐えられない液体

成分のわからない切削液や洗浄液も使わないでください。部品交換や点検でパッキンを外したら、必ず新品に替えます。

設置環境​

項目条件
動作中の周囲温度0〜+45℃
湿度20〜80 %RH
振動4.9 m/s²（0.5G）以下
標高1000 m 以下
据え付け面の平面度0.5 mm 以下
その他油煙が少ないこと、引火性・腐食性の液体やガスがないこと、近くに電気的ノイズ源や強い磁界がないこと

0℃近くで長く止めていた後は、駆動部の抵抗が大きく、動かし始めにアラームが出ることがあります。そのときは数分間なじみ動作をしてください。

基本仕様​

3形式とも、6軸垂直多関節、床置き、繰返し位置決め精度 0.05 mm、U アーム可搬質量 30 kg、電源容量 5.0 kVA、制御装置 YRC1000（ERAR-1000-06VX280-□）、騒音 73 dB 以下です。S・L・U・R・T 軸の動作範囲は3形式で共通で、S 軸 ±180°、L 軸 −60〜+76°、U 軸 −86〜+90°、R・T 軸 ±360° です。

項目GP225（VX225-C00）GP180（VX180-C00）GP180-120（VX180-120-C00）
手首部可搬質量225 kg180 kg120 kg
B 軸動作範囲±125°±130°±130°
最大速度 S/L/U/R/B/T（°/s）120/97/115/145/145/220125/115/125/182/175/265125/115/125/182/175/265
許容モーメント R/B/T（N·m）1372/1372/7351000/1000/618883/883/520
許容慣性モーメント R/B/T（kg·m²）145/145/8490/90/46.379/79/40
質量1080 kg1020 kg1090 kg

使うグリース​

点検 No.箇所グリース
7バランサ連結部アルバニア EP グリース 2（昭和シェル石油）
11、12全軸減速機、R・B・T 軸ギヤRV グリース LB00

標準仕様の取扱説明書で「モリホワイト RE No.00」と書かれている箇所は、防滴仕様では RV グリース LB00 に読み替えます。補足説明書にはグリースの量や交換間隔は書かれていないので、保守ページの内容に従ってください。

エア配管とコネクタ​

  • エアホースは1本から2本に増え、アームとベースの両側に AIR1・AIR2 の口があります。どちらも Rc3/8 のめねじで、管用プラグでふさがれて出荷されます。
  • アーム上とベース側のコネクタはキャップ付きです。相手側のコネクタはユーザーが用意します。
コネクタ本体側用意する相手側
機内ユーザ配線（アーム側）JL05-2A24-28SCJL05-6A24-28P
外部軸信号用JL05-2A20-29SCJL05-6A20-29P
外部軸動力用JL05-2A18-1SCJL05-6A18-1P
機内ユーザ配線（ベース側）JL05-2A24-28PCJL05-6A24-28S

機内配線も標準仕様から変わっています。オーバランリミットスイッチを配線するときは、マークチューブの文字が同じになっている箇所が2か所あるので、取り違えに注意してください。

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出典：YASKAWA マニュアル HW1485869 に基づく。