GP12 の仕様
MOTOMAN-GP12 は可搬質量 12 kg の 6 軸垂直多関節型ロボットです。形式は YR-1-06VXH12 で、標準仕様は -A00 と、溶接ケーブルを内蔵した -A01 です。制御盤は YRC1000 のほか、小型の YRC1000micro とも組み合わせられます。点検項目や手首側のグリース補給の考え方は、ひと回り大きい GP25 と同じ構成です。
基本仕様（-A00 / -A01）
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 動作形態 | 垂直多関節型 |
| 自由度 | 6 |
| 可搬質量（手首部） | 12 kg |
| 可搬質量（U アーム上） | 10 kg |
| 位置繰返し精度 | 0.02 mm |
| 本体質量 | 150 kg |
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 |
| 設置方式 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 |
| 電源容量 | 1.5 kVA |
| 適用制御盤 | YRC1000（ERAR-1000-06VXH25-□）、YRC1000micro（ERBR-100-06VXH12-□） |
| 等価騒音レベル | 73 dB 以下 |
- U アーム上に載せられる質量は、手首部の負荷質量によって変わります。
- 位置繰返し精度は JIS B 8432 準拠の値です（英語版のマニュアルは ISO 9283 を挙げています）。
- 電源容量はメーカーの測定条件での値で、負荷や動作パターン、サイクルタイムで変わります。
- 制御盤形式の末尾（□）は仕様によって変わります。
可動範囲と最大速度
| 軸 | 可動範囲 | 最大速度 |
|---|---|---|
| S 軸（旋回） | −170° ～ +170°（壁掛けでは −30° ～ +30°） | 4.53 rad/s（260°/s） |
| L 軸（下腕） | −90° ～ +155° | 4.01 rad/s（230°/s） |
| U 軸（上腕） | −85° ～ +150° | 4.53 rad/s（260°/s） |
| R 軸（手首旋回） | −200° ～ +200° | 8.20 rad/s（470°/s） |
| B 軸（手首振り） | −150° ～ +150° | 8.20 rad/s（470°/s） |
| T 軸（手首回転） | −455° ～ +455° | 12.2 rad/s（700°/s） |
最大速度は上限値です。実際の速度は負荷、姿勢、動作範囲によって下がります。
手首の許容モーメントと許容慣性モーメント
| 軸 | 許容モーメント | 許容慣性モーメント（GD²/4） |
|---|---|---|
| R 軸 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| B 軸 | 22 N·m（2.2 kgf·m） | 0.65 kg·m² |
| T 軸 | 9.8 N·m（1.0 kgf·m） | 0.17 kg·m² |
ツールを選ぶときは、質量だけでなく重心位置から求めたモーメントと慣性モーメントも、この許容値に収まるか確認してください。
防滴仕様（-C00）と食品グリース仕様（-F00）
| 項目 | 標準仕様 | 防滴仕様（-C00） | 食品グリース仕様（-F00） |
|---|---|---|---|
| 保護構造 | 本体 IP54、手首部 IP67 | 本体 IP65、手首部 IP67 | 本体 IP65、手首部 IP67 |
| 本体質量 | 150 kg | 155 kg | 155 kg |
- 周囲温度は、防滴仕様が 0〜+45 ℃、食品グリース仕様が +15〜+45 ℃ です。
- 食品グリース仕様は防滴仕様をベースに、グリースだけを替えた仕様で、用途はハンドリングに限られます。グリースの違いは GP12 の点検・グリース交換 を見てください。
- 食品グリース仕様を 15 ℃ 近くで長く止めていた後は、始動前に R 軸を速度 50% 程度で約 5 分間暖機運転します。
- 食品グリース仕様は点検表も変わり、ドレンプラグの点検（1000 h ごと）が加わり、オーバーホールは 18000 h になります。
注記
防滴仕様（-C00）の位置繰返し精度は、日本語版と英語版の取扱説明書で値が違うため、このページには載せていません。必要な場合は安川電機に確認してください。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1484059（GP12/AR1440 取扱説明書 rev 6）、HW1485829（GP12 取扱説明書 防滴仕様 rev 0）、HW1485681（GP12 補足書 食品グリース仕様 rev 0）に基づく。英語版の取扱説明書 HW1484060 は rev 4 で、日本語版 rev 6 より古い。