エンコーダ用バッテリユニットの交換
MOTOMAN のアブソリュートエンコーダは、マニピュレータに取り付けられたバッテリユニットで位置データを保持しています。MH50 II シリーズの場合、バッテリユニットはロボット背面のコネクタベースの中にあります。制御盤にバッテリアラームが表示されたら交換します。
交換手順（MH50 II の例）
- 制御盤の電源を切る。
- コネクタベースのプレートを外し、バッテリユニットを引き出す。
- バッテリをホルダから外す。
- 新しいバッテリユニットを、基板上の空いているコネクタに接続する。
- その後で、古いバッテリユニットを基板から外す。
- 新しいバッテリをホルダに取り付ける。
- プレートをボルトで固定する。このときケーブルを挟み込まないよう注意する。
手順 4 と 5 の順番が重要です。必ず新しいほうを接続してから古いほうを外し、エンコーダのデータが消えないようにします。
モータ検出器用コネクタを外す作業のとき
モータ交換や配線の点検でモータ検出器用コネクタを外すと、そのモータの原点位置データが消えてしまいます。外す前に、次のように一時用のバッテリユニットをつないでおきます。
- モータの端にあるバッテリバックアップ用コネクタ（BAT・OBT のマーカー付き）のキャップを外す。
- そこに一時用のバッテリユニットを接続する。
- この状態でモータ検出器用コネクタを外し、作業を行う。
- 作業が終わったら、すべてのコネクタが接続されていることを確認してから一時用バッテリユニットを外し、キャップを戻す。
なお、コネクタベース内の常設のバッテリユニットは、この作業では外さないでください。
それでもデータが消えた場合は原点位置合わせを参照してください。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1482733 に基づく。