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コンベヤ同期運転

コンベヤ同期運転オプションを使うと、MOTOMAN ロボットはコンベヤを止めずにワークに作業できます。

仕組み​

  • コンベヤに取り付けたエンコーダで、ベルトの移動量をコントローラに伝えます。
  • コンベヤ原点リミットスイッチが同期区間の開始を知らせます。
  • コンベヤを止めた状態で教示します。再生時はコントローラが教示軌跡を計測したコンベヤ移動量で随時補正するため、ロボットはワークに対する相対速度を一定に保てます。

これを位置追従型の同期と呼びます。

基本軸または走行軸で追従​

ロボットは自身の基本軸、または外部の走行軸でコンベヤに追従できます。ただし両方で同時に追従することはできません。

設定で出てくる項目​

  • コンベヤ条件ファイル：ベース軸、エンコーダの分解能、仮想コンベヤ速度、移動量平均化時間、リセット信号監視時間、コンベヤ速度低下時のモード、下限速度、LS チャタリング防止など。
  • 分解能の調整 – 計測した移動量が実際と一致するよう確認・調整します。分解能の誤差はそのまま追従誤差になります。
  • コンベヤモニタ画面で運転中のコンベヤ位置を確認できます。

関連オプション​

  • ターンテーブル同期は円弧コンベヤやターンテーブルにも対応し、回転に同期した補間動作が可能です。
  • シフト機能付きの版では、同期軌跡の平行シフトが追加されます。

実務のヒント​

  • 同期区間の各ステップに実際に到達したかを確認しましょう。同期区間内でのバック操作やツール変更には特別なルールがあります。
  • 区間の途中で停止した後に再起動すると再同期動作を行うため、ワークがまだ届く範囲にあるか確認してください。

出典：YASKAWA マニュアル HW1483411 に基づく。