YRC1000 コントローラの仕様
YRC1000 は DX200 の後継となる MOTOMAN コントローラです。AC サーボアンプでマニピュレータを駆動し、アブソリュートエンコーダの位置をシリアル通信で読み取ります。設置計画の際によく調べられる主要な数値を以下にまとめます。
主な仕様
| 項目 | 値 |
|---|---|
| 保護構造 | IP54（背面ファン部は IP2X）、間接冷却 |
| 外形寸法 | 約 598（幅）× 490（高さ）× 427（奥行）mm（突起部を除く） |
| 電源（三相、50/60 Hz ±2%） | 機種により 200～240 VAC、380～440 VAC、380～480 VAC（いずれも +10% / −15%） |
| 接地 | 200 V 級：100 Ω 以下、400 V 級：10 Ω 以下（いずれも専用接地） |
| 専用（ハードウェア）入出力 | 入力 19 点 / 出力 6 点 |
| 汎用入出力（標準・最大） | 入力 40 点 / 出力 40 点（トランジスタ 32 + リレー 8） |
| 位置検出 | アブソリュートエンコーダ（シリアル通信） |
| プログラム容量 | 200,000 ステップ、10,000 命令 |
| 騒音 | 60 dB 未満 |
周囲条件
- 使用温度 0～45 °C、保管・輸送 −10～60 °C、温度変化は 0.3 °C/分以下。
- 湿度 10～90 %RH（結露なきこと）。
- 標高 1000 m までは制限なし。それを超える場合は 100 m ごとに最高周囲温度を 1 % 下げ、上限は 2000 m（このとき 40.5 °C）。
- 振動 0.5 G 以下。腐食性・爆発性ガス、クーラントミスト、油煙、溶剤、強い電気ノイズ、放射線を避けて設置します。
ペンダントと安全機能（概要）
- 座標系：関節、直交／円筒、ツール、ユーザ座標。
- 3 ポジションのイネーブルスイッチ（中間位置でのみサーボ電源が入る）。
- 重故障・軽故障の 2 種類のアラームと、周辺機器向けのユーザアラーム表示。
- ドアインタロック：主ブレーカが OFF のときのみ扉を開けられる。
- アーク溶接、スポット溶接、ハンドリング、プレス間搬送、切断などの用途に対応。
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出典：YASKAWA マニュアル RE-CTO-A221 に基づく。