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MOTOMAN コントローラの世代

マニュアル、アラームコード、交換部品を調べるとき、まず確認すべきなのはどのコントローラでロボットを動かしているかです。アラーム番号、メニュー構成、基板名、さらにはブレーキ電圧まで世代によって異なります。

世代の早見表​

コントローラ備考
ERC、MRC、XRC旧世代。モータブレーキは 90 V。
NX100この世代以降、ブレーキは 24 V。
DX100ブレーキ 24 V。
FS100小型ロボット（MH5S、MPP3 など）向けのコンパクトなコントローラ。
DX200DX100 の後継。
YRC1000現行の主力コントローラ（仕様参照）。
YRC1000micro小型ロボットや協働ロボット（HC10 シリーズ、GP4/GP7/GP8 など）向けの YRC1000 の小型版。

マニュアルには対象コントローラが明記されていることが多く、保守ツールは「XRC/NX100/DX100/DX200/FS100」対応、機能説明書は 1 機種専用、といった違いがあります。

例：ブレーキ診断装置​

モータブレーキの摩耗度を診断するサービスツールは、世代の違いをよく表しています。本体は AC 100 V 電源（約 420 × 365 × 205 mm、6.9 kg）で、ERC～DX100 にはそのまま対応しますが、DX200、FS100、YRC1000 はそれぞれ専用アタッチメントが必要です。また、PC ソフトのオプションを使うと 1 人で診断できます。本装置は RoHS/UL/CE 認証を取得していないため、海外で使う場合は現地の規制を確認してください。

アラーム番号も世代で変わる​

同じアラーム番号でも、世代が違うと意味が異なることがあります。たとえば XRC 世代の日本語資料ではアラーム 1325 は「エンコーダアブソ異常」とされていますが、YRC1000 では 1325 はエンコーダ通信異常です。アラームを調べるときは、必ずお使いのコントローラ用のアラームコード表を参照してください。

コントローラの見分け方​

  • 制御盤の前面や銘板に機種名が表示されています。
  • ペンダントの起動画面にシステムソフトのバージョンが表示されます。
  • マニピュレータと制御盤のラベルには同じオーダ番号が記載されているはずです。組み合わせが異なる場合は原点位置合わせが必要です。

出典：YASKAWA マニュアル SIBPC02030300C、RE-CHO-A114 および HW0480296 に基づく。