YRC1000 アラームコードの仕組み

異常が起きると、YRC1000 はロボットを停止し、4 桁のアラーム番号、短い名称、そして多くの場合サブコードを表示します。番号の体系を知っておけば、故障の重さとリセット方法がすぐにわかります。

アラームレベルと番号範囲

番号範囲	レベル	動作	リセット方法
0000～0999	レベル 0、重故障（起動時・ハードウェア診断）	サーボ電源 OFF	主電源を切り、原因を取り除いてから再投入
1000～3999	レベル 1～3、重故障	サーボ電源 OFF	同上（リセット操作は効かない）
4000～8999	レベル 4～8、軽故障	ロボット停止	原因を取り除き、アラーム画面のリセットまたは外部の「アラームリセット」入力
9000～9999	レベル 9、軽故障（I/O・ユーザアラーム）	ロボット停止	アラームを要求した入力を解除してからリセット

サブコードは原因を絞り込むための情報です。アラームによって次のような意味があります。

公式のアラーム一覧は、ほぼすべてのアラームが「原因 → 処置」の形式です。代表的な原因は設定ミス、接続不良、基板やモータの故障、その他です。最後の手段として多くのアラームで次の手順が示されています。

CMOS.BIN を保存し、アラーム履歴と発生時の操作内容を添えてメーカーのサービス窓口に連絡する。

基板交換の前にも CMOS.BIN を保存しておくと、設定を復元できます。

過去のアラームは システム情報 → アラーム履歴 で確認でき、発生日時などの詳細画面もあります。間欠的な不具合はまずここを確認しましょう。