アラーム 4315：衝突検出
区分： 軽故障（原因を取り除けばリセット可能）・サブコード： 衝突を検出した軸
仕組み
衝突検出機能は、ロボットの動作中に各軸のモータトルクを計算し、あらかじめ決めた許容値と比べています。計算値が許容値を超えると、アームが治具・ワーク・周辺機器にぶつかったと判断し、ティーチ・プレイのどちらのモードでもロボットを停止させます。プレイバック中にこの検出が働くと、アラーム 4315 が表示されます。
工場出荷時は余裕を大きくとった設定で、機能は有効になっています。
衝突検出は人や周辺装置の安全を保証する機能ではありません。安全柵など、別の安全対策を必ず行ってください。
まず設定を疑う
実際にはぶつかっていないのに、設定の誤りで発生することがよくあります。
- ツールの質量・重心・慣性の設定。誤っているとトルクの計算がずれます。
- ジョブで使っているツール番号。
- 衝突検出レベル（感度）の設定。
- ジョブの速度や、ACC/DEC（加減速）の指定。
- アームを引っ張るような装備ケーブル（給電ケーブルなど）の長さや太さ。
検出レベルの調整
実際に干渉していないことを確かめたうえで、検出レベルを上げる（感度を下げる）ことができます。上限は 500% です。
スマートペンダントでは、プレイ用・ティーチ用の初期設定と、プレイ条件 1～7 の合計 9 つの設定を持てます。一般的な手順は次のとおりです。
- 実際の作業を最大 1 時間程度動かし、各軸の最大トルク測定値を取る（値はやがて安定します）。
- 「測定値をマージンを付けて許容値へコピー」で、測定値に余裕を足した値を許容値にする。
実際に干渉していた場合
治具やワークとの干渉をなくします。教示位置や周辺機器の配置を見直してください。
加減速が原因になるケース
次の条件が重なると発生することがあります。加減速が始点と終点の姿勢から自動で計算されている、ジョブがカテゴリ 1 停止またはホールドで止められた、そしてその姿勢でモータに大きな負荷がかかる。この場合は、該当するステップで ACC/DEC を使って加減速を小さくします。周囲温度が 10 ℃前後の寒い環境では、生産の前に十分な暖機運転を行ってください。
ハードウェアの点検順序
設定に問題がない場合は、次の順に確認します。
- サーボ基板・アンプのコネクタ、モータ動力線（U/V/W 相）、ブレーキの配線。
- サーボ制御基板、アンプ、モータ。
- 減速機：グリース中の鉄粉濃度を測り、摩耗が進んでいればグリースまたは減速機を交換します。
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出典：YASKAWA マニュアル HW1485508 および RE-CER-A600 に基づく。