アラーム 4312：エンコーダバッテリ異常

英語表示のペンダントでは「ENCODER BATTERY ERROR」と表示されます。

区分： 軽故障・発生条件： エンコーダのバックアップ用バッテリの電圧が 2.8 V 未満になった

なぜ早めの対処が必要か

アブソリュートエンコーダは、制御盤の電源が切れている間も、マニピュレータ側のバッテリユニットから電源をもらって位置を保持しています。バッテリが切れるとエンコーダの記憶がクリアされ、「エンコーダバックアップ異常」となって原点位置の復旧が必要になります。4312 はその手前の警告です。長期の停止や電源遮断の前に対処してください。

原因と処置

原因	処置
バッテリの消耗	バッテリユニットを交換する
接続不良	アラームをリセットし、マニピュレータケーブルのコネクタを確認する
エンコーダ（モータ）の故障	新しいバッテリでも再発する場合はモータを交換する

交換時のポイント

古いバッテリを外す前に、新しいバッテリを接続することが最大のポイントです。こうすればエンコーダへの給電が途切れません。手順はエンコーダ用バッテリユニットの交換を参照してください。

それでも位置データが消えてしまったら

「エンコーダバックアップ異常」が出てしまった場合でも、モータやエンコーダを交換していなければ、ペンダントのエンコーダバックアップ異常修復機能（「バックアップアラーム修復」）で復旧できることがあります。詳しくは原点位置合わせを参照してください。

混同しやすいアラーム

• アラーム 0790（MEMORY BATTERY WEAK／メモリバッテリ低下） – 制御盤内のロボット I/F 基板（AIF01）に付いている、CMOS メモリ用のバッテリの警告です。エンコーダ用のバッテリとは別物です。YRC1000 メモリバッテリ交換を参照してください。

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出典：YASKAWA マニュアル RE-CER-A600 および HW1484423 に基づく。