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アラーム 4107：アブソリュートデータ許容範囲異常

区分： 軽故障・サブコード： ずれが見つかった軸（ロボットまたはステーション）

英語表示のペンダントでは「OUT OF RANGE (ABSO DATA)」と表示されます。

何が起きているか​

コントローラは、電源を切ったときの各軸の位置を覚えています。次に電源を入れたとき、その位置とアブソリュートエンコーダが示す現在の位置とを比べ、差が許容範囲を超えているとこのアラームになります。つまり「電源を切っていた間にアームが動いた」ように見える状態です。

ロボットの設置直後の初回起動時にもよく発生します。

主な原因​

  • 電源を切っている間に軸が実際に動いた（ブレーキを手動で解除した、衝突のあとアームが押された、など）。
  • エンコーダの位置データが乱れた（ケーブルやモータの作業のあとなど）。
  • サーボ制御基板のヒューズが切れた。

復旧の流れ​

  1. アラームをリセットする。
  2. セキュリティモードを上げる。初回起動時の手順では安全モードにします（セキュリティモード参照）。
  3. 動作再開スイッチが点灯していれば押して消灯させる。
  4. 【ロボット】→【第 2 原点】 の画面を開き、モードキーが TEACH であることを確かめて［サーボオンレディ］を押す。
  5. 周囲に人や障害物がないことを確かめてから、［サーボオン］ランプが点灯した状態で［ネクスト］を押し続けると、マニピュレータが第 2 原点位置の姿勢まで動いて自動で止まる。
  6. 止まったことを確かめ、【データ】→【位置確認】 を選ぶ。「位置確認が行われました」と表示されれば完了。
  7. 位置確認で大きなずれが残る、または原点そのものが疑わしい場合は、該当軸を 0 パルス位置へジョグで動かし、アームの原点マークが合っているか見る。合っていなければ原点位置合わせを行う。

サーボオン時に「アラーム 4511 落下量許容範囲異常」が出たときは、リセットしてからもう一度［サーボオンレディ］を押します。

そのほかの確認​

  • アラーム 1962（サーボ制御基板の異常）が同時に出ている場合は、同基板のヒューズ F1 の断線が考えられます。交換してください。
  • それでも繰り返す場合は CMOS.BIN を保存し、メーカーのサービス部門へ相談します。

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出典：YASKAWA マニュアル HW2480562、HW1485508 および RE-CER-A600 に基づく。