アラーム 1325：エンコーダ通信異常
英語表示のペンダントでは「COMMUNICATION ERROR (ENCODER)」と表示されます。
区分： 重故障（電源再投入が必要）・サブコード： 通信に失敗した軸
意味
コントローラは各モータのエンコーダとシリアル通信を行っています。多くのロボットではエンコーダがマルチドロップ（数珠つなぎ）で配線されており、サーボ基板は接続順に通信します。途中で通信が切れると、異常のある軸とそれ以降のすべての軸が異常として表示されます。
ポイント： サブコードに表示される最初の軸から調べます。実際の原因は多くの場合、その軸か 1 つ手前の軸にあります。
マニピュレータ側の確認
- 最初に表示された軸と、その 1 つ手前の軸について、エンコーダ～マルチポートコネクタ間のケーブル、マルチポートコネクタの IN/OUT ケーブルに損傷がないか確認する。
- 最初に表示された軸がチェーンの先頭エンコーダの場合、内部の +5 V ラインに短絡・地絡がないか確認する。
コントローラ側の確認
- 電源を切って再投入する。
- 再発する場合は、マニピュレータケーブルとサーボ制御基板のエンコーダコネクタを確認する。外部軸の場合はエンコーダケーブルと基板の外部軸用コネクタを確認する。
- 外力監視基板（協働ロボット）やエンコーダ変換基板を使うシステムでは、確認すべきコネクタが追加されます。
部品交換の順序
- 表示軸のエンコーダ、次にその 1 つ手前のエンコーダ。
- マルチポートコネクタ。
- サーボ制御基板 – サブコードがチェーン先頭のエンコーダ、または単独のシリアルエンコーダ外部軸を示す場合のみ。交換前に CMOS.BIN を保存。
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出典：YASKAWA マニュアル RE-CER-A600 に基づく。