Zeroing Function SP210 / GP225
Draf terjemahan mesin
Zeroing Function ialah pilihan (option) yang memulihkan home position data secara automatik apabila data itu hilang. Sensor dipasang pada manipulator, dan manipulator bergerak sedikit dengan sendirinya untuk mengukur semula home position.
Model berkenaan
Hanya manipulator yang ditempah dengan Zeroing Function sebagai pilihan. Pengawal: YRC1000.
| Type | Model |
|---|---|
| YR-1-06VX225-*** | GP225, SP210 |
| YR-1-06VX180-*** | GP180, SP165 |
| YR-1-06VX180-120-*** | GP180-120, SP165-105 |
Bila diperlukan
YRC1000 menyimpan home position daripada pulse value setiap axis encoder, dan ia didaftarkan sebelum penghantaran, jadi zeroing tidak diperlukan dalam operasi biasa. Home position data hilang dalam keadaan berikut, dan zeroing memulihkannya:
- Replacement of Motors
- Replacement of Encoders
- Backup Battery Exhaustion of Each Axis Encoder in the multiport
nota
- Home position data disimpan oleh backup battery. Jika bateri habis, data akan hilang semula apabila kuasa dimatikan walaupun selepas zeroing. Gantikan bateri secara berkala.
- Jika gabungan manipulator dan YRC1000 diubah, zeroing tidak dapat menetapkan home position dengan tepat.
Components
| Component | Type | Qty |
|---|---|---|
| Sensor | HW0381863-A | 1 |
| Amplifier | HW0381864-A | 1 |
| Lead wire | HW0470652-A | 1 |
| Communication cable | C232N-915 | 1 |
| Communication interface | REX-USB60F | 1 |
Communication interface dimasukkan ke USB slot programming pendant. Sensor, amplifier dan communication interface ialah alat kejituan; kendalikan dan simpan dengan berhati-hati.
Sebelum Zeroing Operation
- Tanggalkan tool. Berat tool boleh menjejaskan ketepatan dengan ketara.
- Management mode. Zeroing Function hanya sah apabila security mode ditetapkan kepada management mode.
- Zeroing yang salah boleh menyebabkan operation error manipulator.
Ringkasan prosedur
- Sambung Zeroing Devices: masukkan communication interface ke USB slot pendant, sambungkannya ke amplifier dengan communication cable, dan sambung lead wire ke amplifier. Jangan sambung sensor lagi.
- Buka sensor attaching part: dengan servo power OFF, tanggalkan plug dan cover bagi paksi itu. Zeroing dengan cover terpasang boleh merosakkan sensor.
- Home position alignment: dalam mod "TEACH", selaraskan alignment mark setiap paksi. Bersihkan spatter, fume atau karat daripada lubang sensor.
- Untuk B-axis, letakkan R-axis pada home (0 pulse) dahulu; untuk T-axis, R- dan B-axis. Lakukan zeroing paksi itu dahulu jika perlu.
- Pasang sensor dengan tangan (tanpa alat, tanpa daya berlebihan) dan sambung lead wire. Hidupkan amplifier power (jika sudah lama hidup, matikan sekali dan hidupkan semula).
- Jalankan zeroing: dalam mod "TEACH" pilih {Robot} - {Zeroing} dan pilih paksi. Hidupkan servo power dengan [SERVO ON READY] dan Enable Switch, tekan {Zeroing} kemudian {OK}. Manipulator bergerak secara automatik. Pergerakannya sangat kecil dan sukar dilihat, jadi jauhkan orang.
- Selesai: pendant memaparkan mesej selesai dan absolute data yang dikira. Matikan servo power dan amplifier power, tanggalkan sensor (menggerakkan manipulator dengan sensor terpasang boleh merosakkannya), dan pasang semula plug dan cover.
- Sahkan kedudukan: pilih {Robot} - {Second Home Position}, tekan [FWD] untuk menggerakkan TCP ke situ dan semak sisihan, kemudian pilih {Data} - {Confirm Position}. Operasi automatik melalui playback tidak boleh dilakukan sehingga kedudukan disahkan.
- Sebelum playback: dalam mod "TEACH", semak setiap taught point dengan FWD dan lakukan test run.
Errors in the Zeroing Operation and Solutions
| Message | ErrorCode | Contents | Tindakan |
|---|---|---|---|
| There is little depth of the hole or it is large. | 55550004 | Ralat data kedalaman lubang daripada sensor | Semak lubang untuk habuk/spatter dan sensor untuk kerosakan atau hujung bengkok, kemudian ulang |
| Switch mode to teach. | — | Dimulakan dalam mod "PLAY" | Tetapkan mode selector switch kepada "TEACH" |
| Keep servo on state in teach mode… | — | Servo power tidak ON semasa mula | Kekalkan servo ON (genggam Enable switch) |
| Loop Error [The maximum measurement point were exceeded.] | 55550005 | Error in the zeroing processing (parameter, kedudukan mula, dll.) | Hubungi YASKAWA |
| Loop Error [Acquiring a pulse went wrong.] | 55550006 | Error in communication (mungkin versi perisian tidak sepadan) | Hubungi YASKAWA |
| Loop Error (mula/henti robot operation, mendapatkan nilai sensor) | 55550008, 55550009, 55550010 | Error in communication | Hubungi YASKAWA dengan kod |
| Error [Sensor Amp (Read():D1)] | 55550044 | Error in communication | Hubungi YASKAWA |
| Information (semak amp power, RS-232C cable, battery) | — | Error in communication | Semak alarm lamp dan kabel, matikan dan hidupkan amplifier, ulang |
| Alarm : Sensor Amp (Battery) | — | Amplifier battery exhaustion | Gantikan bateri baharu |
| Alarm : Sensor Amp (Write Error EEPROM) / (AD Over) | — | Kemungkinan amplifier rosak | Hubungi YASKAWA |
| Error [Sensor Amp (Auto Zero:OK)] | 55550046 | Zero adjustment amplifier gagal | Hubungi YASKAWA |
| Error [No CtrlGroup] | 55550052 | Pengawal tanpa robot control group | Gunakan pengawal dengan robot control group |
| Error [No Axis] | 55550056 | Control group tanpa paksi | Nyatakan control group yang mempunyai paksi |
| Not Found : RS-232C USB | 55550001 | Communication interface tiada dalam slot pendant | Masukkannya |
| Error [RS-232C Communication] | 55550017–55550020 | Ralat semasa komunikasi amplifier | Hubungi YASKAWA |
| Error Occur | — | Zeroing terhenti kerana ralat | Hapuskan punca dan mula semula |
| Operator Stop | — | [Stop] ditekan | Mula semula |
| Error [Any axis don't set ABSO.] | 55550088 | Error in the zeroing processing | Hubungi YASKAWA |
| Loop Error [The maximum moving pulse over.] | 55550097 | Error in the zeroing processing | Hubungi YASKAWA |
Artikel berkaitan
- Spesifikasi SP210 / GP225
- Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri SP210 / GP225
- GP225 Drip proof specifications (-C00)
- Penentukuran home position
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484429. Istilah Inggeris mengikut HW1484430.