Spesifikasi SP210 / GP225
MOTOMAN-GP225 dan MOTOMAN-SP210 ialah manipulator 6 paksi jenis Vertically articulated yang digunakan bersama YRC1000. Kedua-duanya mempunyai nombor jenis YR-1-06VX225 (standard specification -A00 dan -D00) dan berkongsi mekanisme yang sama. Perbezaan utama ialah Flange for cabling di hujung pergelangan. Dengan YASKAWA standard external cable (contohnya SP210 untuk spot welding), flange ini dipasang, dan Payload serta Range of Motion R-axis dan T-axis menjadi sedikit lebih kecil.
Basic Specifications
| Item | Flange for cabling: Not-equipped (cth. GP225) | Flange for cabling: Equipped (cth. SP210) |
|---|---|---|
| Structure | Vertically articulated | Sama |
| Degree of freedom | 6 | 6 |
| Payload (Wrist part) | 225 kg | 210 kg |
| Payload (U-arm) | 30 kg | 30 kg |
| Repeatability | 0.05 mm | 0.05 mm |
| Approx. Mass | 1080 kg | 1080 kg |
| Protective enclosure | Body: IP54, Wrist part: IP67 | Sama |
| Mounting method | Floor-mounted | Floor-mounted |
| Power requirement | 5.0 kVA | 5.0 kVA |
| Applicable controller | YRC1000 (ERAR-1000-06VX280-□) | Sama |
| Equivalent continuous A-weighted sound pressure level | 72 dB or less | 72 dB or less |
- Manual Jepun memberikan Repeatability mengikut JIS B 8432 (manual Inggeris merujuk ISO 9283).
- Power requirement diukur dalam keadaan ujian YASKAWA sendiri dan berubah mengikut beban, corak gerakan dan masa kitaran.
- Digit terakhir nombor jenis pengawal (□) bergantung pada spesifikasi.
Range of Motion dan Maximum Speed
| Paksi | Range of Motion (Not-equipped) | Range of Motion (Equipped) | Maximum Speed |
|---|---|---|---|
| S-Axis (turning) | −180° hingga +180° | Sama | 2.09 rad/s (120°/s) |
| L-Axis (lower arm) | −60° hingga +76° | Sama | 1.69 rad/s (97°/s) |
| U-Axis (upper arm) | −86° hingga +90° | Sama | 2.01 rad/s (115°/s) |
| R-Axis (wrist roll) | −360° hingga +360° | −210° hingga +210° | 2.53 rad/s (145°/s) |
| B-Axis (wrist pitch/yaw) | −125° hingga +125° | Sama | 2.53 rad/s (145°/s) |
| T-Axis (wrist twist) | −360° hingga +360° | −210° hingga +210° | 3.84 rad/s (220°/s) |
Maximum Speed ialah had atas. Kelajuan sebenar menurun bergantung pada beban, postur dan Range of Motion. P-Point Maximum Envelope mencapai 2702 mm.
Allowable Moment dan Allowable Inertia pergelangan
| Paksi | Allowable Moment (Not-equipped) | Allowable Moment (Equipped) | Allowable Inertia (Not-equipped) | Allowable Inertia (Equipped) |
|---|---|---|---|---|
| R-Axis | 1372 N·m (140 kgf·m) | 1323 N·m (135 kgf·m) | 145 kg·m² | 143 kg·m² |
| B-Axis | 1372 N·m (140 kgf·m) | 1323 N·m (135 kgf·m) | 145 kg·m² | 143 kg·m² |
| T-Axis | 735 N·m (75 kgf·m) | 735 N·m (75 kgf·m) | 84 kg·m² | 84 kg·m² |
Apabila memilih alat, semak bukan sahaja jisimnya, tetapi juga pastikan momen dan inersia yang dikira daripada pusat gravitinya berada dalam nilai yang dibenarkan ini.
Model saudara dalam manual yang sama
Manual INSTRUCTIONS dan MAINTENANCE MANUAL yang sama juga meliputi model saudara dengan Payload lebih kecil.
| Jenis | Siri GP (Payload) | Siri SP (Payload) |
|---|---|---|
| YR-1-06VX225 | GP225 (225 kg) | SP210 (210 kg) |
| YR-1-06VX180 | GP180 (180 kg) | SP165 (165 kg) |
| YR-1-06VX180-120 | GP180-120 (120 kg) | SP165-105 (105 kg) |
GP225 juga tersedia dalam Drip-proof Specification (YR-1-06VX225-C00), yang mempunyai SUPPLEMENTAL INSTRUCTIONS tersendiri.
Artikel berkaitan
- Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri SP210 / GP225
- GP225 Drip proof specifications (-C00): perbezaan daripada jenis standard
- Zeroing Function SP210 / GP225
- Spesifikasi YRC1000
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484441 (arahan SP210), HW2481263 (arahan SP210 -D00), HW1484397 (arahan GP225) dan HW2481261 (arahan GP225 -D00). Istilah Inggeris mengikut HW1484442 (MOTOMAN-SP210 INSTRUCTIONS).