Pemeriksaan, penukaran gris dan penggantian bateri SP210 / GP225
GP225 dan SP210 (jenis YR-1-06VX225) mempunyai penyelenggaraan yang sama. Selang pemeriksaan dikira dalam jam semasa servo power ON. Jika paksi digunakan dengan sangat kerap (contohnya dalam aplikasi handling) atau dalam keadaan khas, rujuk YASKAWA untuk semakan individu.
Jangan tanggalkan motor atau lepaskan brek. Lengan boleh berputar ke arah yang tidak dijangka. Matikan kuasa dan pasang tanda "jangan hidupkan" sebelum penyelenggaraan. Selain itu, jika penyambung antara motor dan multi-port connector ditanggalkan, encoder absolute data (ABSO data) akan hilang.
Inspection Items
| No. | Items | Jadual | Tindakan |
|---|---|---|---|
| 1 | Alignment mark | Daily | Semak tanda sejajar pada home position dan tidak kotor atau rosak (atau semak misalignment pada check point) |
| 2 | Working area and manipulator | Daily | Semak seeped oil, retak dan kerosakan; bersihkan habuk dan spatter |
| 3 | Baseplate mounting bolts | 1000 h Cycle | Semak bolt hilang atau longgar dan ketatkan |
| 4 | Covers, bolts for the connector base | 12000 h Cycle | Semak bolt hilang atau longgar dan ketatkan |
| 5 | Connector for manipulator cable | 1000 h Cycle | Semak dengan tangan sama ada penyambung longgar |
| 6 | Protective tubing | 1000 h Cycle | Bersihkan spatter; semak lubang dan koyak (ganti jika ada) |
| 7 | Gas balancer | 6000 h Cycle | Bekalkan gris ke Joint of the balancer; semak gas pressure (nyahcas atau isi gas jika perlu) |
| 8 | Wire harness in manipulator (S- hingga T-axes, Power supply board included) | Daily / 12000 h / 24000 h | Semakan visual harian; setiap 12000 h semak lead wires dan haus protective spring; ganti pada 24000 h |
| 9 | Battery pack in manipulator | 24000 h | Ganti apabila battery alarm berlaku atau pada 24000 h |
| 10 | Motors for all axes | 12000 h Cycle | Semak grease leakage |
| 11 | Speed reducers for all axes | 12000 h Cycle | Semak kerosakan dan ganti gris |
| 12 | R-, B-, and T-axes gear | 12000 h Cycle | Semak kerosakan dan ganti gris |
| 13 | Overhaul | 36000 h | Dilakukan oleh jabatan servis YASKAWA |
Manual juga menyatakan bagi setiap item sama ada ia boleh dilakukan oleh Specified Personnel pengguna, Licensee yang terlatih, atau hanya oleh jabatan servis YASKAWA. Sedikit minyak yang mengekalkan kedap gas mungkin meresap dari bahagian bawah gas balancer.
Grease Used
| Inspected Parts | Grease Used |
|---|---|
| Speed reducers for all axes, R-, B-, and T-axes gear | Molywhite RE No.00 |
| Joint of the balancer | Gadus S2 V220 2 (*) |
(*) Mulai rev 13, Gas Balancer Link Part menggunakan Gadus S2 V220 2, pengganti Alvania EP Grease 2. Kedua-duanya serasi, jadi Alvania EP Grease 2 masih boleh digunakan.
Drip proof specifications (-C00) menggunakan RV grease LB00 untuk gear and each axis speed reducer.
Penukaran gris speed reducer dan gear
Syarat yang perlu dipatuhi
- Sentiasa tanggalkan plug daripada grease exhaust port sebelum menyuntik. Jika plug masih terpasang, gris boleh memasuki motor atau menolak keluar oil seal. Tiub pada exhaust port mestilah tidak melebihi 150 mm dengan diameter dalam sekurang-kurangnya 6 mm.
- Suntik dengan pam gris pada 7 g/s atau kurang. Pada 2 pam sesaat, ini bermakna 3.5 g setiap pam atau kurang. Air supply pressure of grease pump hendaklah kira-kira 0.3 MPa atau kurang.
- Apabila menolak keluar gris dengan udara (extruding grease by air), kekalkan tekanan pada 0.025 MPa atau kurang. Gris boleh terpancut, jadi salurkan ke dalam bekas dengan tiub.
- Isikan hos ke grease inlet dengan gris terlebih dahulu supaya tiada udara memasuki speed reducer.
- Selepas memasang speed reducer atau motor, tunggu 30 minit atau lebih supaya sealant mengeras sebelum menyuntik gris.
Amount of Grease (anggaran)
| Axis to exchange grease | Amount of grease |
|---|---|
| S-axis | 4350 g |
| L-axis | 2180 g |
| U-axis | 2180 g |
| R-, B-, and T-axis gear in the casing | 2260 g |
| R-axis | 1910 g |
| B-, and T-axes | 1130 g |
Langkah utama
- Tetapkan Recommended Posture for Grease Injection: L-axis 0° untuk L-axis; L-axis dan U-axis 0° untuk U-axis; U-, R-, B- dan T-axis 0° untuk bahagian R-, B- dan T-axis (jika tidak boleh, jadikan U-arm mendatar dengan lantai). Jika kabel luaran menghalang, pastikan grease inlet di bawah dan grease exhaust port di atas.
- Tanggalkan hexagon socket head plug daripada grease inlet dan exhaust port, pasang grease zerk A-PT3/8 (dihantar bersama manipulator) dan suntik.
- Semasa menukar gris, berhenti apabila gris lama dan baharu keluar dari exhaust port dalam jumlah lebih kurang sama, kemudian ke langkah 5. Semasa menggantikan speed reducer, berhenti apabila gris kelihatan di exhaust port.
- (Hanya untuk penggantian speed reducer) Gerakkan setiap paksi kira-kira 5 kali dalam teach mode (S-, L-, U- dan B-axis ±45°, R- dan T-axis ±90°, kelajuan User-specified), kemudian suntik lagi sehingga gris keluar dari exhaust port.
- Nyahcas jumlah di bawah. Timbang gris dalam bekas sambil menolaknya keluar dengan udara dari exhaust port (0.025 MPa atau kurang) atau menyedutnya keluar dari exhaust port (suction pressure 0.025 MPa atau kurang). Jika sedikit sahaja keluar, gerakkan paksi kira-kira 5 kali dalam teach mode.
| Axis to exchange grease | Amount of exhausted grease |
|---|---|
| S-axis | 0 (unnecessary) |
| L-axis | 240 ± 30 g (275 ± 35 cc) |
| U-axis | 295 ± 40 g (340 ± 45 cc) |
| R-, B-, and T-axis gear in the casing | 115 ± 15 g (130 ± 15 cc) |
| R-axis | 95 ± 10 g (110 ± 15 cc) |
| B-, and T-axes | 55 ± 5 g (65 ± 10 cc) |
- Tanggalkan grease zerk, bersihkan dan nyahgris bebenang plug, balut seal tape TB4501 dan pasang pada grease inlet. Pasang grease receiving bag pada exhaust port.
- Lakukan Running-in operation secara playback: paksi yang ditukar gris pada ±45° (R- dan T-axis ±90°), MOVJ VJ=50.00, timer 1.0 s selepas setiap gerakan, selama 15 minit.
- Lap gris yang keluar dan pasang plug exhaust port, juga dengan seal tape.
Jika gris yang dinyahcas terlalu sedikit, tekanan dalaman meningkat semasa operasi dan gris bocor. Jika terlalu banyak, pelinciran tidak mencukupi dan speed reducer cepat haus.
| Paksi | Plug for the grease inlet | Plug for the grease exhaust port |
|---|---|---|
| S-axis | PT1/4, 12 N·m | PT3/8, 23 N·m |
| L-axis, U-axis | PT1/8, 4.9 N·m | PT3/8, 23 N·m |
| R-, B-, and T-axis gear in the casing | PT1/8, 4.9 N·m | PT3/8, 23 N·m (*) |
| R-axis, B- and T-axis | PT1/8, 4.9 N·m | PT1/8, 4.9 N·m |
(*) Untuk plug pada Grease exhaust port (Hexagon socket head plug) R-, B-, and T-axis gear in the casing, Table 5-6 manual Jepun memberikan PT3/8, 23 N·m. Table 5-6 manual Inggeris memberikan PT1/8, 4.9 N·m, tetapi Fig. 5-1 dalam manual Inggeris yang sama menunjukkan PT3/8. Halaman ini mengikut manual Jepun. Semak saiz plug sebenar sebelum mengetatkannya.
Jangan masuk ke dalam Range of Motion manipulator semasa ia bergerak.
Gas balancer
Gris untuk Gas Balancer Link Part (6000 h Cycle)
Tanggalkan plug (PT1/8) daripada grease inlet dan grease exhaust port link 1 dan link 2, dan suntik Gadus S2 V220 2 (atau Alvania EP Grease 2).
| Link | Amount of grease | Bekalan pertama sahaja |
|---|---|---|
| Link 1 | 8 cc | 30 cc |
| Link 2 | 8 cc | 16 cc |
Lap gris yang keluar dan ketatkan plug, dengan seal tape TB4501 pada bebenang, kepada 4.9 N·m.
Gas Pressure Inspection (6000 h Cycle)
Gas balancer mengandungi nitrogen gas bertekanan tinggi. Jangan suntik gas lain. Bekerja dengan pengudaraan yang mencukupi, dan sebelum bermula, pastikan brek motor L-axis berfungsi atau L-arm telah dikunci.
Adequate Gas Pressure bergantung pada suhu permukaan gas balancer.
| Suhu permukaan | −10 °C | 0 °C | 10 °C | 20 °C | 25 °C | 30 °C | 40 °C | 50 °C | 60 °C |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Adequate gas pressure (MPa) | 10.5 | 11.1 | 11.6 | 12.2 | 12.4 | 12.7 | 13.2 | 13.8 | 14.4 |
Gerakkan manipulator ke home position dan matikan pengawal. Sambungkan quick connector dan gas filling device (dengan digital pressure gauge) ke gas inlet, kemudian baca suhu permukaan dan tekanan. Jika tekanan melebihi nilai yang sesuai, nyahcas gas sehingga mencapainya. Jika 0.5 MPa atau lebih di bawah, isi gas sehingga mencapainya.
Penggantian Battery pack in manipulator
Terdapat tiga battery pack (Battery pack for S-, L-axes, for U-, R-axes dan for B-, T-axes), setiap satu berhampiran multi-port connector. Gantikannya apabila battery alarm muncul pada programming pendant, atau pada 24000 h.
- Apabila kuasa YRC1000 boleh dihidupkan: hidupkan power supply of the YRC1000, matikan servo power, dan bekerja dengan emergency stop button ditekan. Tanggalkan penutup, potong cable tie, dan tukar battery pack lama dengan yang baharu. Data kekal kerana kuasa hidup.
- Apabila kuasa tidak boleh dihidupkan: sediakan lead wires for battery replacement dan battery pack for backup yang berasingan. Sambungkan dahulu lead wires dan battery pack for backup ke port "IN" (atau "Y") multi-port connector, kemudian ganti pek lama. Jika tidak, encoder absolute data akan hilang.
Dalam kedua-dua kes, masukkan semula penyambung dan wayar ke dalam protective tube, ikat dengan cable tie, dan pasang semula penutup tanpa menghimpit sebarang kabel.
Perubahan utama dalam manual penyelenggaraan rev 13
Halaman ini mengikut manual penyelenggaraan terkini, rev 13. Amaun gris, kitaran, tork pengetatan dan tekanan gas sama seperti rev 11. Perubahan utama:
- Gris untuk Gas Balancer Link Part ditukar kepada Gadus S2 V220 2.
- Perubahan nombor bahagian: Spacer HW1303371-1 → HW2302825-1, B holder HW0401509-1 → HW2402632-1, Conical spring washer HW9403617-1 → HW2402633-1.
- -D00 ditambah untuk YR-1-06VX180-120.
- Keselamatan: jangan lepaskan brek kecuali semasa kecemasan atau keabnormalan; senarai label amaran ditambah.
Artikel berkaitan
- Spesifikasi SP210 / GP225
- GP225 Drip proof specifications (-C00): perbezaan daripada jenis standard
- Zeroing Function SP210 / GP225
- Penggantian bateri encoder
- Penentukuran home position
- Penggera 4312 ENCODER BATTERY ERROR
Sumber: berdasarkan manual YASKAWA HW1484441 (arahan SP210), HW1484397 (arahan GP225) dan HW1484413.13 (manual penyelenggaraan GP225/SP210 rev 13). Istilah Inggeris mengikut HW1484442 (MOTOMAN-SP210 INSTRUCTIONS) dan HW1484414.13 (manual penyelenggaraan rev 13, Inggeris).